harurobo_mbed_undercarriage_sub
Dependencies: mbed Maxon_setting move4wheel2 EC PathFollowing_12_22 CruizCore_R1370P
Diff: main.cpp
- Revision:
- 1:0c9f53f5c9d0
- Parent:
- 0:f0f40dddc0c4
diff -r f0f40dddc0c4 -r 0c9f53f5c9d0 main.cpp --- a/main.cpp Sat Dec 15 13:25:43 2018 +0000 +++ b/main.cpp Sat Dec 22 02:50:28 2018 +0000 @@ -3,133 +3,11 @@ #include "R1370P.h" #include "move4wheel.h" #include "PathFollowing.h" -#include <stdarg.h> - -#define PI 3.141592 - -#define DEBUG_MODE // compile as debug mode (comment out if you don't use) -#ifdef DEBUG_MODE -#define DEBUG_PRINT // enable debug_printf -#endif - -Serial pc(USBTX,USBRX); -void debug_printf(const char* format,...); // work as printf in debug -void Debug_Control(); // control by PC keybord - -#define SPI_FREQ 1000000 // 1MHz -#define SPI_BITS 16 -#define SPI_MODE 0 -#define SPI_WAIT_US 1 // 1us - -/*モーターの配置 -* md1//---F---\\md4 -* | | -* L + R -* | | -* md2\\---B---//md3 -*/ - -//-----mbed-----// -SPI spi(p5,p6,p7); -CAN can1(p30,p29,1000000); - -DigitalOut ss_md1(p15); //エスコンの設定 -DigitalOut ss_md2(p16); -DigitalOut ss_md3(p17); -DigitalOut ss_md4(p18); - -DigitalOut md_enable(p25); -//DigitalIn md_ch_enable(p10); // check enable switch is open or close -//Timer md_disable; -DigitalOut md_stop(p24); // stop all motor -DigitalIn md_check(p23); // check error of all motor driver //とりあえず使わない - -Ec EC1(p8,p26,NC,500,0.05); -Ec EC2(p21,p22,NC,500,0.05); -R1370P gyro(p28,p27); - -Ticker motor_tick; //角速度計算用ticker -Ticker ticker; //for enc - -/*-----nucleo-----// -SPI spi(PB_5,PB_4,PB_3); - -DigitalOut ss_md1(PB_15); //エスコンの設定 -DigitalOut ss_md2(PB_14); -DigitalOut ss_md3(PB_13); -DigitalOut ss_md4(PC_4); - -DigitalOut md_enable(PA_13); // do all motor driver enable -//DigitalIn md_ch_enable(p10); // check enable switch is open or close -//Timer md_disable; -DigitalOut md_stop(PA_14); // stop all motor -DigitalIn md_check(PB_7); // check error of all motor driver //とりあえず使わない +#include "Maxon_setting.h" -Ec EC1(PC_6,PC_8,NC,500,0.05); -Ec EC2(PB_1,PB_12,NC,500,0.05); -R1370P gyro(PC_6,PC_7); - -Ticker motor_tick; //角速度計算用ticker -Ticker ticker; //for enc */ - - - -//DigitalOut can_led(LED1); //if can enable -> toggle -DigitalOut debug_led(LED2); //if debugmode -> on -DigitalOut md_stop_led(LED3); //if motor stop -> on -DigitalOut md_err_led(LED4); //if driver error -> on //とりあえず使わない +CAN can1(p30,p29,1000000); DigitalOut led(LED1); - -double new_dist1=0,new_dist2=0; -double old_dist1=0,old_dist2=0; -double d_dist1=0,d_dist2=0; //座標計算用関数 -double d_x,d_y; -//現在地X,y座標、現在角度については、PathFollowingでnow_x,now_y,now_angleを定義済 -double start_x=0,start_y=0; //スタート位置 - -double x_out,y_out,r_out; //出力値 - -static int16_t m1=0, m2=0, m3=0, m4=0; //int16bit = int2byte - -double usw_data1,usw_data2,usw_data3,usw_data4;//CAN通信で受け取った超音波センサーの値(1000倍してあったものを0.01倍して単位を㎝から㎜に直しつつ元の値に戻す(超音波センサーは㎝で距離を読み取る)) - - -///////////////////機体情報をメンバとする構造体"robo_data"と構造体型変数info(←この変数に各センサーにより求めた機体情報(機体位置/機体角度)を格納する)の宣言///////////////// - -/*「info.(機体情報の種類).(使用センサーの種類)」に各情報を格納する - *状況に応じて、どのセンサーにより算出した情報を信用するかを選択し、その都度now_angle,now_x,now_yに代入する。(何種類かのセンサーの情報を混ぜて使用することも可能) - *(ex) - *info.nowX.enc → エンコーダにより算出した機体位置のx座標 - *info.nowY.usw → 超音波センサーにより求めた機体位置のy座標 -*/ - -typedef struct{ //使用センサーの種類 - double usw; //超音波センサー - double enc; //エンコーダ - double gyro; //ジャイロ - //double line;//ラインセンサー -}robo_sensor; - -typedef struct{ //機体情報の種類 - robo_sensor angle; //←機体角度は超音波センサーやラインセンサーからも算出可能なので一応格納先を用意したが、ジャイロの値を完全に信用してもいいかも - robo_sensor nowX; - robo_sensor nowY; -}robo_data; - -robo_data info={{0,0,0},{0,0,0},{0,0,0}}; //全てのデータを0に初期化 - - -///////////////////////////////////////////////////関数のプロトタイプ宣言//////////////////////////////////////////////////// - -void UserLoopSetting(); // initialize setting -void DAC_Write(int16_t data, DigitalOut* DAC_cs); -void MotorControl(int16_t val_md1, int16_t val_md2, int16_t val_md3, int16_t val_md4); - -void calOmega() //角速度計算関数 -{ - EC1.CalOmega(); - EC2.CalOmega(); -} +Ticker ticker; void can_read(){//CAN通信受信 @@ -139,515 +17,42 @@ if(msg.id == 1){ led = 1; - usw_data1 = 0.01 * (short)((msg.data[0]<<8) | msg.data[1]); - //printf("usw_data1 = %d:%d,%d\n\r",msg.data[0],msg.data[1],x); + usw_data1 = 0.01 * (short)((msg.data[0]<<8) | msg.data[1]); + printf("usw_data1 = %d:%d,%lf\n\r",msg.data[0],msg.data[1],usw_data1); }else if(msg.id == 2){ - led = 1; - usw_data2 = 0.01 * (short)((msg.data[0]<<8) | msg.data[1]); - //printf("usw_data2 = %d:%d,%d\n\r",msg.data[0],msg.data[1],x); + //led = 1; + // usw_data2 = 0.01 * (short)((msg.data[0]<<8) | msg.data[1]); + //printf("usw_data2 = %d:%d,%d\n\r",msg.data[0],msg.data[1],usw_data2); }else if(msg.id == 3){ - led = 1; - usw_data3 = 0.01 * (short)((msg.data[0]<<8) | msg.data[1]); - //printf("usw_data3 = %d:%d,%d\n\r",msg.data[0],msg.data[1],x); + //led = 1; + //usw_data3 = 0.01 * (short)((msg.data[0]<<8) | msg.data[1]); + //printf("usw_data3 = %d:%d,%d\n\r",msg.data[0],msg.data[1],usw_data3); }else if(msg.id == 4){ - led = 1; - usw_data4 = 0.01 * (short)((msg.data[0]<<8) | msg.data[1]); - //printf("usw_data4 = %d:%d,%d\n\r",msg.data[0],msg.data[1],x); + //led = 1; + //usw_data4 = 0.01 * (short)((msg.data[0]<<8) | msg.data[1]); + //printf("usw_data4 = %d:%d,%d\n\r",msg.data[0],msg.data[1],usw_data4); } } } -void output(double FL,double BL,double BR,double FR) -{ - m1=FL; - m2=BL; - m3=BR; - m4=FR; -} - -void base(double FL,double BL,double BR,double FR,double Max) -//いろんな加算をしても最大OR最小がMaxになるような補正//絶対値が一番でかいやつで除算 -//DCモーターならMax=1、マクソンは-4095~4095だからMax=4095にする -{ - if(fabs(FL)>=Max||fabs(BL)>=Max||fabs(BR)>=Max||fabs(FR)>=Max) { - - if (fabs(FL)>=fabs(BL)&&fabs(FL)>=fabs(BR)&&fabs(FL)>=fabs(FR))output(Max*FL/fabs(FL),Max*BL/fabs(FL),Max*BR/fabs(FL),Max*FR/fabs(FL)); - else if(fabs(BL)>=fabs(FL)&&fabs(BL)>=fabs(BR)&&fabs(BL)>=fabs(FR))output(Max*FL/fabs(BL),Max*BL/fabs(BL),Max*BR/fabs(BL),Max*FR/fabs(BL)); - else if(fabs(BR)>=fabs(FL)&&fabs(BR)>=fabs(BL)&&fabs(BR)>=fabs(FR))output(Max*FL/fabs(BR),Max*BL/fabs(BR),Max*BR/fabs(BR),Max*FR/fabs(BR)); - else output(Max*FL/fabs(FR),Max*BL/fabs(FR),Max*BR/fabs(FR),Max*FR/fabs(FR)); - } else { - output(FL,BL,BR,FR); - } -} - -void calc_xy() //エンコーダによる座標計算 -{ - now_angle=gyro.getAngle(); //ジャイロの値読み込み - - new_dist1=EC1.getDistance_mm(); - new_dist2=EC2.getDistance_mm(); - d_dist1=new_dist1-old_dist1; - d_dist2=new_dist2-old_dist2; - old_dist1=new_dist1; - old_dist2=new_dist2; //微小時間当たりのエンコーダ読み込み - - d_x=d_dist2*sin(now_angle*PI/180)-d_dist1*cos(now_angle*PI/180); - d_y=d_dist2*cos(now_angle*PI/180)+d_dist1*sin(now_angle*PI/180); //微小時間毎の座標変化 - info.nowX.enc = info.nowX.enc + d_x; - info.nowY.enc = info.nowY.enc - d_y; //微小時間毎に座標に加算 -} - - -void calc_xy_usw(double tgt_angle,int xy_type,int pm_type,double xy_base){ //超音波センサーによる座標計算(機体が旋回する場合はこの方法による座標計算は出来ない) -//tgt_angle:機体の目標角度(運動初期角度と同じ/今大会では0,90,180のみ) -//xy_type:(0:Y軸平行の壁を読む/1:X軸平行の壁を読む) -//pm_type:(0:各軸正方向側の壁を読む/1:各軸負方向側の壁を読む) -//xy_base:超音波センサーで読む壁の座標(x軸平行の壁のy座標/y軸並行の壁のx座標) - - double R1=130,R2=130,R3=130,R4=130; //機体の中心から各超音波センサーが付いている面までの距離 - double D1=50,D2=50,D3=50,D4=50; //各超音波センサーが付いている面の中心から各超音波センサーまでの距離 - - now_angle=gyro.getAngle(); - - if(tgt_angle==0){ - if(xy_type==0 && pm_type==0){ - - info.nowX.usw = xy_base - (usw_data3 + R3*cos(now_angle*PI/180) + D3*sin(now_angle*PI/180)); - - }else if(xy_type==0 && pm_type==1){ - - info.nowX.usw = xy_base + (usw_data4 + R4*cos(now_angle*PI/180) + D4*sin(now_angle*PI/180)); - - }else if(xy_type==1 && pm_type==0){ - - info.nowY.usw = xy_base - (usw_data1 + R1*cos(now_angle*PI/180) + D1*sin(now_angle*PI/180)); - - }else if(xy_type==1 && pm_type==1){ - - info.nowY.usw = xy_base + (usw_data2 + R2*cos(now_angle*PI/180) + D2*sin(now_angle*PI/180)); - - } - - }else if(tgt_angle==90){ - if(xy_type==0 && pm_type==0){ - - info.nowX.usw = xy_base - (usw_data2 + R2*cos(now_angle*PI/180) + D2*sin(now_angle*PI/180)); - - }else if(xy_type==0 && pm_type==1){ - - info.nowX.usw = xy_base + (usw_data1 + R1*cos(now_angle*PI/180) + D1*sin(now_angle*PI/180)); - - }else if(xy_type==1 && pm_type==0){ - - info.nowY.usw = xy_base - (usw_data3 + R3*cos(now_angle*PI/180) + D3*sin(now_angle*PI/180)); - - }else if(xy_type==1 && pm_type==1){ - - info.nowY.usw = xy_base + (usw_data4 + R4*cos(now_angle*PI/180) + D4*sin(now_angle*PI/180)); - - } - - }else if(tgt_angle==180){ - if(xy_type==0 && pm_type==0){ - - info.nowX.usw = xy_base - (usw_data4 + R4*cos(now_angle*PI/180) + D4*sin(now_angle*PI/180)); - - }else if(xy_type==0 && pm_type==1){ - - info.nowX.usw = xy_base + (usw_data3 + R3*cos(now_angle*PI/180) + D3*sin(now_angle*PI/180)); - - }else if(xy_type==1 && pm_type==0){ - - info.nowY.usw = xy_base - (usw_data2+ R2*cos(now_angle*PI/180) + D2*sin(now_angle*PI/180)); - - }else if(xy_type==1 && pm_type==1){ - - info.nowY.usw = xy_base + (usw_data1 + R1*cos(now_angle*PI/180) + D1*sin(now_angle*PI/180)); - - } - - } - -} - -//ここからそれぞれのプログラム///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// -//now_x(現在のx座標),now_y(現在のy座標),now_angle(機体角度(ラジアンではない)(0~360や-180~180とは限らない))(反時計回りが正) -//ジャイロの出力は角度だが三角関数はラジアンとして計算する -//通常の移動+座標のずれ補正+機体の角度補正(+必要に応じさらに別補正) -//ジャイロの仕様上、角度補正をするときに計算式内で角度はそのままよりsinをとったほうがいいかもね - -void purecurve2(int type, //正面を変えずに円弧or楕円を描いて曲がる - double point_x1,double point_y1, - double point_x2,double point_y2, - int theta, - double speed, - double q_p,double q_d, - double r_p,double r_d, - double r_out_max, - double target_angle) -//type:動きの種類(8パターン) point_x1,point_y1=出発地点の座標 point_x2,point_x2=目標地点の座標 theta=plotの間隔(0~90°) speed=速度 -{ - //-----PathFollowingのパラメーター設定-----// - q_setPDparam(q_p,q_d); //ベクトルABに垂直な方向の誤差を埋めるPD制御のパラメータ設定関数 - r_setPDparam(r_p,r_d); //機体角度と目標角度の誤差を埋めるPD制御のパラメータ設定関数 - set_r_out(r_out_max); //旋回時の最大出力値設定関数 - set_target_angle(target_angle); //機体目標角度設定関数 - - int s; - int t = 0; - double X,Y;//X=楕円の中心座標、Y=楕円の中心座標 - double a,b; //a=楕円のx軸方向の幅の半分,b=楕円のy軸方向の幅の半分 - double plotx[(90/theta)+1]; //楕円にとるplotのx座標 - double ploty[(90/theta)+1]; - - double x_out,y_out,r_out; - - a=fabs(point_x1-point_x2); - b=fabs(point_y1-point_y2); - - switch(type) { - - case 1://→↑移動 - X=point_x1; - Y=point_y2; - - for(s=0; s<((90/theta)+1); s++) { - plotx[s] = X + a * cos(-PI/2 + s * (PI*theta/180)); - ploty[s] = Y + b * sin(-PI/2 + s * (PI*theta/180)); - //debug_printf("plotx[%d]=%f ploty[%d]=%f\n\r",s,plotx[s],s,ploty[s]); - } - break; - - case 2://↑→移動 - X=point_x2; - Y=point_y1; - - for(s=0; s<((90/theta)+1); s++) { - plotx[s] = X + a * cos(PI - s * (PI*theta/180)); - ploty[s] = Y + b * sin(PI - s * (PI*theta/180)); - //debug_printf("plotx[%d]=%f ploty[%d]=%f\n\r",s,plotx[s],s,ploty[s]); - } - break; - - case 3://↑←移動 - X=point_x2; - Y=point_y1; - - for(s=0; s<((90/theta)+1); s++) { - plotx[s] = X + a * cos(s * (PI*theta/180)); - ploty[s] = Y + b * sin(s * (PI*theta/180)); - //debug_printf("plotx[%d]=%f ploty[%d]=%f\n\r",s,plotx[s],s,ploty[s]); - } - break; - - case 4://←↑移動 - X=point_x1; - Y=point_y2; - - for(s=0; s<((90/theta)+1); s++) { - plotx[s] = X + a * cos(-PI/2 - s * (PI*theta/180)); - ploty[s] = Y + b * sin(-PI/2 - s * (PI*theta/180)); - //debug_printf("plotx[%d]=%f ploty[%d]=%f\n\r",s,plotx[s],s,ploty[s]); - } - break; - - case 5://←↓移動 - X=point_x1; - Y=point_y2; - - for(s=0; s<((90/theta)+1); s++) { - plotx[s] = X + a * cos(PI/2 + s * (PI*theta/180)); - ploty[s] = Y + b * sin(PI/2 + s * (PI*theta/180)); - //debug_printf("plotx[%d]=%f ploty[%d]=%f\n\r",s,plotx[s],s,ploty[s]); - } - break; - - case 6://↓←移動 - X=point_x2; - Y=point_y1; - - for(s=0; s<((90/theta)+1); s++) { - plotx[s] = X + a * cos(-s * (PI*theta/180)); - ploty[s] = Y + b * sin(-s * (PI*theta/180)); - //debug_printf("plotx[%d]=%f ploty[%d]=%f\n\r",s,plotx[s],s,ploty[s]); - } - break; - - case 7://↓→移動 - X=point_x2; - Y=point_y1; - - for(s=0; s<((90/theta)+1); s++) { - plotx[s] = X + a * cos(PI + s * (PI*theta/180)); - ploty[s] = Y + b * sin(PI + s * (PI*theta/180)); - //debug_printf("plotx[%d]=%f ploty[%d]=%f\n\r",s,plotx[s],s,ploty[s]); - } - break; - - case 8://→↓移動 - X=point_x1; - Y=point_y2; - - for(s=0; s<((90/theta)+1); s++) { - plotx[s] = X + a * cos(PI/2 - s * (PI*theta/180)); - ploty[s] = Y + b * sin(PI/2 - s * (PI*theta/180)); - //debug_printf("plotx[%d]=%f ploty[%d]=%f\n\r",s,plotx[s],s,ploty[s]); - } - break; - } - - while(1) { - - calc_xy(); - - now_x = info.nowX.enc; //カーブする時はエンコーダにより求める機体位置を100%信用 - now_y = info.nowY.enc; - - XYRmotorout(plotx[t],ploty[t],plotx[t+1],ploty[t+1],&x_out,&y_out,&r_out,speed,speed); - CalMotorOut(x_out,y_out,r_out); - //debug_printf("t=%d now_x=%f now_y=%f x_out=%f y_out=%f\n\r",t,now_x,now_y,x_out,y_out); - - base(GetMotorOut(0),GetMotorOut(1),GetMotorOut(2),GetMotorOut(3),4095); //m1~m4に代入 - //debug_printf("t=%d (0)=%f (1)=%f (2)=%f (3)=%f\n\r",t,GetMotorOut(0),GetMotorOut(1),GetMotorOut(2),GetMotorOut(3)); - - if(((plotx[t+1] - now_x)*(plotx[t+1] - plotx[t]) + (ploty[t+1] - now_y)*(ploty[t+1] - ploty[t])) < 0)t++; - - MotorControl(m1,m2,m3,m4); //出力 - debug_printf("t=%d m1=%d m2=%d m3=%d m4=%d x=%f y=%f angle=%f\n\r",t,m1,m2,m3,m4,now_x,now_y,now_angle); - - if(t == (90/theta))break; - } -} - - -void gogo_straight(double x1_point,double y1_point, //直線運動プログラム - double x2_point,double y2_point, - double speed1,double speed2, - double q_p,double q_d, - double r_p,double r_d, - double r_out_max, - double target_angle) -//引数:出発地点の座標(x,y)、目標地点の座標(x,y)、初速度(speed1)、目標速度(speed2)//speed1=speed2 のとき等速運動 -{ - //-----PathFollowingのパラメーター設定-----// - q_setPDparam(q_p,q_d); //ベクトルABに垂直な方向の誤差を埋めるPD制御のパラメータ設定関数 - r_setPDparam(r_p,r_d); //機体角度と目標角度の誤差を埋めるPD制御のパラメータ設定関数 - set_r_out(r_out_max); //旋回時の最大出力値設定関数 - set_target_angle(target_angle); //機体目標角度設定関数 - - while (1) { - - calc_xy(); - - XYRmotorout(x1_point,y1_point,x2_point,y2_point,&x_out,&y_out,&r_out,speed1,speed2); - //printf("x = %f, y = %f,angle = %f,x_out=%lf, y_out=%lf, r_out=%lf\n\r",now_x,now_y,now_angle,x_out, y_out,r_out); - - CalMotorOut(x_out,y_out,r_out); - //printf("out1=%lf, out2=%lf, out3=%lf, out4=%lf\n",GetMotorOut(0),GetMotorOut(1),GetMotorOut(2),GetMotorOut(3)); - - base(GetMotorOut(0),GetMotorOut(1),GetMotorOut(2),GetMotorOut(3),4095); - //printf("m1=%d, m2=%d, m3=%d, m4=%d\r\n",m1,m2,m3,m4); - - MotorControl(m1,m2,m3,m4); - debug_printf("m1=%d m2=%d m3=%d m4=%d x=%f y=%f angle=%f\n\r",m1,m2,m3,m4,now_x,now_y,now_angle); - - if(((x2_point - now_x)*(x2_point - x1_point) + (y2_point - now_y)*(y2_point - y1_point)) < 0)break; - } -} - -/*void usw_pos_correction(int type,double error,double base_x,double base_y,double x1_point,double y1_point,double x2_point,double y2_point){ //超音波センサーによる位置補正プログラム(x軸 or y軸に平行なきのみ) -//type(1:x方向-果物アーム側/2:y方向-果物アーム/3:y方向-三宝アーム側) -//error:補正の終了を判断するときの目標値からの許容誤差 -//base_x,base_y:超音波センサーで読む壁の座標(y軸平行の壁のx座標/x軸平行の壁のy座標) -//x1_point,y2_point:出発地点の座標 -//x2_point,y2_point:目標地点の座標 - - - }*/ - //////////////////////////////////////////////////////////////以下main文///////////////////////////////////////////////////////////////// int main() -{ +{ UserLoopSetting(); + //UserLoopSetting2(); //Debug_Control() - //purecurve2(2,start_x,start_y,500,1000,9,1000,5,0.1,10,0.1,600,0); - - purecurve2(5,start_x,start_y,-500,-500,9,1500,5,0.1,10,0.1,600,0); - gogo_straight(-500,-500,-500,-1500,2000,2000,5,0.1,10,0.1,600,0); - - //purecurve2(3,now_x,now_y,0,2500,9,1000,5,0.1,10,0.1,600,0); - - MotorControl(0,0,0,0); -} -///////////////////////////////////////////////////////////////////////以下マクソン関連/////////////////////////////////////////////////////////////////////////// - -void UserLoopSetting() -{ -//------機体情報の初期化------// - -//info.nowX = {0,0,0}; -//info.nowY = {0,0,0}; - -//-----エスコンの初期設定-----// - spi.format(SPI_BITS, SPI_MODE); - spi.frequency(SPI_FREQ); - ss_md1 = 1; - ss_md2 = 1; - ss_md3 = 1; - ss_md4 = 1; - md_enable = 1; //enable on - md_err_led = 0; - md_stop = 1; - md_stop_led = 1; -//-----センサーの初期設定-----// - gyro.initialize(); - motor_tick.attach(&calOmega,0.05); //0.05秒間隔で角速度を計算 - EC1.setDiameter_mm(48); - EC2.setDiameter_mm(48); //測定輪半径//後で測定 - -#ifdef DEBUG_MODE - debug_led = 1; - pc.attach(Debug_Control, Serial::RxIrq); -#else - debug_led = 0; -#endif -} - -#define MCP4922_AB (1<<15) -#define MCP4922_BUF (1<<14) -#define MCP4922_GA (1<<13) -#define MCP4922_SHDN (1<<12) - -#define MCP4922_SET_OUTA (0x3000) //( MCP4922_GA || MCP4922_SHDN ) //12288 -#define MCP4922_SET_OUTB (0xB000) //( MCP4922_AB || MCP4922_GA || MCP4922_SHDN ) //45056 -#define MCP4922_MASKSET (0x0FFF) //4095 - -void DAC_Write(int16_t data, DigitalOut* DAC_cs) //(出力,出力場所) -{ - static uint16_t dataA; //送るデータ - static uint16_t dataB; - - dataA = MCP4922_SET_OUTA; - dataB = MCP4922_SET_OUTB; - - if(data >= 0) { - if(data > 4095) { - data = 4095; - } - dataA += (MCP4922_MASKSET & (uint16_t)(data)); - } else { - if(data < -4095) { - data = -4095; - } - dataB += (MCP4922_MASKSET & (uint16_t)(-data)); - } - - //Aの出力設定 - (DigitalOut)(*DAC_cs)=0; - wait_us(SPI_WAIT_US); - spi.write(dataA); - wait_us(SPI_WAIT_US); - (DigitalOut)(*DAC_cs)=1; - wait_us(SPI_WAIT_US); - - //Bの出力設定 - (DigitalOut)(*DAC_cs)=0; - wait_us(SPI_WAIT_US); - spi.write(dataB); - wait_us(SPI_WAIT_US); - (DigitalOut)(*DAC_cs)=1; - -} -void MotorControl(int16_t val_md1, int16_t val_md2, int16_t val_md3, int16_t val_md4) //出力 -{ - static int16_t zero_check; - - DAC_Write(val_md1, &ss_md1); - DAC_Write(val_md2, &ss_md2); - DAC_Write(val_md3, &ss_md3); - DAC_Write(val_md4, &ss_md4); - - zero_check = (val_md1 | val_md2 | val_md3 | val_md4); //すべての出力が0なら強制停止 - if(zero_check == 0) { - md_stop = 1; - md_stop_led = 1; - } else { - md_stop = 0; - md_stop_led = 0; - } -} - -#ifdef DEBUG_MODE -void Debug_Control() -{ - static char pc_command = '\0'; - - pc_command = pc.getc(); + //purecurve2(5,1,1,0,0,-500,-500,9,1500,5,0.1,10,0.1,600,0); + //gogo_straight(1,1,0,0,500,0,2000,2000,5,0.1,10,0.1,600,0); + + ticker.attach(&can_read,0.01); + + while(1); + //printf("%f\n\r",usw_data1); + - if(pc_command == 'w') { //前進 - m1+=500; - m2+=500; - m3-=500; - m4-=500; - } else if(pc_command == 's') { //後進 - m1-=500; - m2-=500; - m3+=500; - m4+=500; - } else if(pc_command == 'd') { //右回り - m1+=500; - m2+=500; - m3+=500; - m4+=500; - } else if(pc_command == 'a') { //左回り - m1-=500; - m2-=500; - m3-=500; - m4-=500; - } else { - m1=0; - m2=0; - m3=0; - m4=0; - } - - if(m1>4095) { //最大値を超えないように - m1=4095; - } else if(m1<-4095) { - m1=-4095; - } - if(m2>4095) { - m2=4095; - } else if(m2<-4095) { - m2=-4095; - } - if(m3>4095) { - m3=4095; - } else if(m3<-4095) { - m3=-4095; - } - if(m4>4095) { - m4=4095; - } else if(m4<-4095) { - m4=-4095; - } - - debug_printf("%d %d %d %d\r\n",m1,m2,m3,m4); - MotorControl(m1,m2,m3,m4); - pc_command = '\0'; -} -#endif - -#ifdef DEBUG_PRINT -void debug_printf(const char* format,...) -{ - va_list arg; - va_start(arg, format); - vprintf(format, arg); - va_end(arg); -} -#endif \ No newline at end of file + //MotorControl(0,0,0,0); +} \ No newline at end of file