Dominik Święch / Mbed 2 deprecated Komunikacja_read_write

main + engine

Dependencies:   mbed

Fork of AktalnyCZOSN by Dominik Święch

main.cpp@1:cad75f28ec58, 2016-06-02 (annotated)

Committer:
yruiewyrui3
Date:
Thu Jun 02 09:11:20 2016 +0000
Revision:
1:cad75f28ec58
Parent:
0:2294f5ee0610
Child:
2:35dd310320e5
0.2s bez nowego komunikatu, zatrzymanie

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
yruiewyrui3 0:2294f5ee0610 1 #include "mbed.h"
yruiewyrui3 0:2294f5ee0610 2 #include "Engine.h"
yruiewyrui3 0:2294f5ee0610 3
yruiewyrui3 0:2294f5ee0610 4 Serial stm(PA_2, PA_3);
yruiewyrui3 0:2294f5ee0610 5 char bufor[8];
yruiewyrui3 0:2294f5ee0610 6 char prawa[3];
yruiewyrui3 0:2294f5ee0610 7 char lewa[3];
yruiewyrui3 0:2294f5ee0610 8 int p=0;
yruiewyrui3 0:2294f5ee0610 9 int l=0;
yruiewyrui3 1:cad75f28ec58 10 Timer t;
yruiewyrui3 0:2294f5ee0610 11
yruiewyrui3 0:2294f5ee0610 12 int main(){
yruiewyrui3 0:2294f5ee0610 13 Engine eng_left = Engine(PB_13, PB_4, PB_10);
yruiewyrui3 0:2294f5ee0610 14 Engine eng_right = Engine(PB_14, PB_5, PB_3);
yruiewyrui3 0:2294f5ee0610 15 int i = 0;
yruiewyrui3 0:2294f5ee0610 16 stm.baud(115200);
yruiewyrui3 0:2294f5ee0610 17
yruiewyrui3 0:2294f5ee0610 18 while(true){
yruiewyrui3 1:cad75f28ec58 19
yruiewyrui3 1:cad75f28ec58 20 if(t.read_ms()>200){
yruiewyrui3 1:cad75f28ec58 21 eng_left.move(0);
yruiewyrui3 1:cad75f28ec58 22 eng_right.move(0);
yruiewyrui3 1:cad75f28ec58 23 }
yruiewyrui3 1:cad75f28ec58 24
yruiewyrui3 1:cad75f28ec58 25 if((bufor[7] == NULL)&&(stm.readable()))
yruiewyrui3 0:2294f5ee0610 26 {
yruiewyrui3 1:cad75f28ec58 27 bufor[i] = stm.getc();
yruiewyrui3 0:2294f5ee0610 28 ++i;
yruiewyrui3 0:2294f5ee0610 29 continue;
yruiewyrui3 0:2294f5ee0610 30 }
yruiewyrui3 1:cad75f28ec58 31 if(bufor[7] != NULL)
yruiewyrui3 0:2294f5ee0610 32 {
yruiewyrui3 1:cad75f28ec58 33 t.stop();
yruiewyrui3 1:cad75f28ec58 34 t.reset();
yruiewyrui3 1:cad75f28ec58 35 t.start();
yruiewyrui3 1:cad75f28ec58 36
yruiewyrui3 1:cad75f28ec58 37 for(int j=0; j<=2; j++)
yruiewyrui3 1:cad75f28ec58 38 {
yruiewyrui3 1:cad75f28ec58 39 lewa[j]=bufor[j+1];
yruiewyrui3 1:cad75f28ec58 40 }
yruiewyrui3 1:cad75f28ec58 41
yruiewyrui3 1:cad75f28ec58 42 for(int k=0; k<=2; k++)
yruiewyrui3 1:cad75f28ec58 43 {
yruiewyrui3 1:cad75f28ec58 44 prawa[k]=bufor[k+5];
yruiewyrui3 0:2294f5ee0610 45 }
yruiewyrui3 1:cad75f28ec58 46
yruiewyrui3 1:cad75f28ec58 47 sscanf(prawa, "%3d", &p);
yruiewyrui3 1:cad75f28ec58 48 sscanf(lewa, "%3d", &l);
yruiewyrui3 1:cad75f28ec58 49
yruiewyrui3 1:cad75f28ec58 50 if(abs(l)>100) {
yruiewyrui3 1:cad75f28ec58 51 l=100;
yruiewyrui3 1:cad75f28ec58 52 }
yruiewyrui3 1:cad75f28ec58 53
yruiewyrui3 1:cad75f28ec58 54 if(abs(p)>100) {
yruiewyrui3 1:cad75f28ec58 55 p=100;
yruiewyrui3 1:cad75f28ec58 56 }
yruiewyrui3 1:cad75f28ec58 57
yruiewyrui3 1:cad75f28ec58 58 stm.printf("liczba lewa: %d \n", l);
yruiewyrui3 1:cad75f28ec58 59 stm.printf("liczba prawa: %d \n", p);
yruiewyrui3 1:cad75f28ec58 60
yruiewyrui3 1:cad75f28ec58 61 if(bufor[0]=='-') l=-l;
yruiewyrui3 1:cad75f28ec58 62 if(bufor[4]=='-') p=-p;
yruiewyrui3 1:cad75f28ec58 63
yruiewyrui3 1:cad75f28ec58 64 eng_left.move(l);
yruiewyrui3 1:cad75f28ec58 65 eng_right.move(p);
yruiewyrui3 1:cad75f28ec58 66
yruiewyrui3 1:cad75f28ec58 67 if ((l==0) && (p==0)) {
yruiewyrui3 1:cad75f28ec58 68 stm.printf("Pale gume w miejscu bo kazali mi stac");
yruiewyrui3 1:cad75f28ec58 69 }
yruiewyrui3 1:cad75f28ec58 70 else if ((l>0)&& (p>0)){
yruiewyrui3 1:cad75f28ec58 71 stm.printf("Jade do przodu. Predkosc lewej strony to %d, a prawej strony to %d \n", l, p);
yruiewyrui3 1:cad75f28ec58 72 }
yruiewyrui3 1:cad75f28ec58 73 else if ((l<0)&& (p<0)){
yruiewyrui3 1:cad75f28ec58 74 stm.printf("Jade do tylu. Predkosc lewej strony to %d, a prawej strony to %d \n", l, p);
yruiewyrui3 1:cad75f28ec58 75 }
yruiewyrui3 1:cad75f28ec58 76 else if ((l>=0)&& (p<=0)){
yruiewyrui3 1:cad75f28ec58 77 stm.printf("Obracam sie w prawo. Predkosc lewej strony to %d, a prawej strony to %d \n", l, p);
yruiewyrui3 1:cad75f28ec58 78 }
yruiewyrui3 1:cad75f28ec58 79 else if ((l<=0)&& (p>=0)){
yruiewyrui3 1:cad75f28ec58 80 stm.printf("Obracam sie w lewo. Predkosc lewej strony to %d, a prawej strony to %d \n", l, p);
yruiewyrui3 1:cad75f28ec58 81 }
yruiewyrui3 1:cad75f28ec58 82
yruiewyrui3 1:cad75f28ec58 83 i=0;
yruiewyrui3 1:cad75f28ec58 84 for (int j=0; j<8; j++)
yruiewyrui3 1:cad75f28ec58 85 {
yruiewyrui3 1:cad75f28ec58 86 bufor[j]=NULL;
yruiewyrui3 0:2294f5ee0610 87 }
yruiewyrui3 0:2294f5ee0610 88 }
yruiewyrui3 0:2294f5ee0610 89 }
yruiewyrui3 0:2294f5ee0610 90 }