Dominik Święch
/
Kola_Servo_stare
main + engine
Fork of Kola_Servo by
main.cpp
- Committer:
- yruiewyrui3
- Date:
- 2016-06-14
- Revision:
- 3:0de9cb065bee
- Parent:
- 2:35dd310320e5
File content as of revision 3:0de9cb065bee:
#include "mbed.h" #include "Engine.h" #include "Servo.h" //*************** Deklaracja wszystkich portów potrzebnych do obsługi************** Serial stm(PA_2, PA_3); Servo cam_poziom(PB_6); Servo cam_pion(PC_7); Engine eng_left = Engine(PB_13, PB_4, PB_10); Engine eng_right = Engine(PB_14, PB_5, PB_3); //*************** Deklaracja zmiennych globalnych, tablic, bufora na ramke znaków ************** const int BufferSize=17; char bufor[BufferSize]; char prawa[3]; char lewa[3]; char poziom[2]; char pion[2]; int p=0; int l=0; int pi=0; int po=0; long counter=0; Timer t; //*************** Funkcja czyszczaca bufor ***************** void cleanBuffer(char *buffor) { for(int i=0; i<BufferSize; i++) buffor[i]=NULL; buffor[BufferSize]=NULL; } //by Michal 8-06-2016 //***************OPIS FUNKCJI isCorrectPacket******************************************************// // funkcja sprawdza czy ramka spelnia wymagania protokolu: @ZCCCZCCC$ZCCZCC& gdzie Z={+/-} C={0,1,...9} // //*******************KONIEC OPISU******************************************************************// //by Dominik 8-06-2016 bool isCorrectPacket(char *buffor){ if(bufor[0]!='@') { // stm.printf("ZLY ZNAK POCZATKU\n"); stm.printf("blad\n"); return false; } if((buffor[1] != '+') && (buffor[1] != '-')) { // stm.printf("ZLY ZNAK +/- LEWY\n"); stm.printf("blad\n"); return false; } if((buffor[5] != '+') && (buffor[5] != '-')) { // stm.printf("ZLY ZNAK +/- PRAWY\n"); stm.printf("blad\n"); return false; } if(bufor[9]!='$') { // stm.printf("ZLY ZNAK MIEDZY INFORMACJAMI\n"); stm.printf("blad\n"); return false; } if(bufor[16]!='^') { // stm.printf("ZLY ZNAK KONCA\n"); stm.printf("blad\n"); return false; } for(int i=2; i< 5; i++){ if(((int)buffor[i]) < 48 || ((int)buffor[i]) > 57) { // stm.printf("NA LEWE KOLO: NIE LICZBA\n"); stm.printf("blad\n"); return false; } if(((int)buffor[i+4]) < 48 || ((int)buffor[i+4]) > 57) { // stm.printf("NA PRAWE KOLO: NIE LICZBA\n"); stm.printf("blad\n"); return false; } } if((buffor[10] != '+') && (buffor[10] != '-')) { // stm.printf("ZLY ZNAK +/- KAMERA PION\n"); stm.printf("blad\n"); return false; } if((buffor[13] != '+') && (buffor[13] != '-')) { // stm.printf("ZLY ZNAK +/- KAMERA POZIOM\n"); stm.printf("blad\n"); return false; } for(int i=1; i< 3; i++){ if(((int)buffor[i+10]) < 48 || ((int)buffor[i+10]) > 57) { // stm.printf("KAMERA POZIOM: NIE LICZBA\n"); stm.printf("blad\n"); return false; } if(((int)buffor[i+13]) < 48 || ((int)buffor[i+13]) > 57) { // stm.printf("KAMERA PION: NIE LICZBA\n"); stm.printf("blad\n"); return false; } } //stm.printf("pakiet poprawny\n");] return true; } int main(){ int i = 0; stm.baud(115200); while(true){ if(t.read_ms()>200){ //jesli przez ponad 200ms nie ma nowej ramki, zatrzymujemy robota eng_left.move(0); eng_right.move(0); //stm.printf("TIMEOUT-ROBOT STOP\n"); } //if((bufor[16] == NULL)&&(stm.readable())) if(bufor[16] == NULL) { bufor[i] = stm.getc(); if(i==0){ if(bufor[i]=='@') //zaczynamy zapelniac bufor jak dostaniemy @ ++i; }else if(bufor[i]=='@'){ // i != 0 //interpretujemy jakby potencjalny poczatek ramki cleanBuffer(bufor); //stm.printf("blad\n"); bufor[0]='@'; i=1; //bo zerowy znak '@' juz zczytal //end added part// }else i++; continue; } if(isCorrectPacket(bufor)) { t.stop(); t.reset(); t.start(); counter++; //stm.printf("%ld\n", counter); //*******PRZYPISANIE DO TABLICY LEWEJ LICZBY*********// for(int j=0; j<=2; j++) { lewa[j]=bufor[j+2]; } //*******PRZYPISANIE DO TABLICY PRAWEJ LICZBY*********// for(int k=0; k<=2; k++) { prawa[k]=bufor[k+6]; } //*******PRZYPISANIE DO KAMERY POZIOM*********// for(int m=0; m<2; m++) { poziom[m]=bufor[m+11]; } //*******PRZYPISANIE DO KAMERY PION*********// for(int n=0; n<2; n++) { pion[n]=bufor[n+14]; } //*******KONWERSJA CHAROW NA INTY*********// sscanf(prawa, "%3d", &p); sscanf(lewa, "%3d", &l); sscanf(poziom, "%2d", &po); sscanf(pion, "%2d", &pi); //********KOREKCJA***************// if(abs(l)>100) { l=100; } if(abs(p)>100) { p=100; } if(abs(po)>90) { po=90; } if(abs(pi)>90) { pi=90; } //************WYPISYWANIE*******************// // stm.printf("%ld\n", counter); for(int j=0; j<=BufferSize; j++) //wypisz { //stm.printf("%c", bufor[j]); stm.putc(bufor[j]); } //stm.printf("\n"); //stm.printf("liczba lewa: %d \n", l); //stm.printf("liczba prawa: %d \n", p); if(bufor[1]=='-') l=-l; if(bufor[5]=='-') p=-p; if(bufor[10]=='-') po=-po; if(bufor[13]=='-') pi=-pi; //**********ODPALANIE SILNIKOW******// //stm.printf("poziom= %d\n", po); //stm.printf("pion= %d\n", pi); //stm.printf("lewy silnik= %d\n", l); //stm.printf("prawy silnik= %d\n", p); eng_left.move(l); eng_right.move(p); //for(int i=0; i<BufferSize; i++) // { stm.printf(bufor); //} //**********RUCH KAMERĄ******// cam_poziom.position(po); cam_pion.position(pi); } i=0; cleanBuffer(bufor); } }