Diff: main.h

Revision:

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--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/main.h	Thu Mar 12 02:29:33 2020 +0000
@@ -0,0 +1,67 @@
+
+/**
+  ******************************************************************************
+  * @file    main.h
+  * @author  You
+  * @version V?.?.?
+  * @date    Today
+  * @brief   メインのヘッダファイル
+  ******************************************************************************
+  */
+/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
+#include <mbed.h>
+#include <BNO055.h>
+#include <SBDBT.h>
+#include <YKNCT_I2C.h>
+#include <YKNCT_MD.h>
+#include <movement.h>
+
+/* 型定義 --------------------------------------------------------------------*/
+
+/* 座標管理構造体 X,Y,thetaはいずれもdouble型 */
+struct ROCATION
+{
+    double X;
+    double Y;
+    double theta;
+};
+
+/* 定数定義 ------------------------------------------------------------------*/
+
+/* π */
+#define PI 3.1415926535
+
+/* Encoderの最大数 */
+#define EncoderMAX 2
+
+/* マクロ定義 ----------------------------------------------------------------*/
+/* 2つの値を比較して小さい方を返す */
+#define M_MIN(__VALUE1__, __VALUE2__) ((__VALUE1__) < (__VALUE2__) ? (__VALUE1__) : (__VALUE2__))
+
+/* 2つの値を比較して大きい方を返す */
+#define M_MAX(__VALUE1__, __VALUE2__) ((__VALUE1__) > (__VALUE2__) ? (__VALUE1__) : (__VALUE2__))
+
+/* 絶対値を返す */
+#define ABS(__VALUE1__) ((__VALUE1__) < 0 ? -(__VALUE1__) : (__VALUE1__))
+
+/* Enc角度から距離に変換 */
+#define DEG_TO_DIS(__DEGREE__) (50.8 * PI * (__DEGREE__) / 360)
+
+/* Enc角度から距離に変換 */
+#define DEG_TO_HIGH(__DEGREE__) (50.0 * PI * (__DEGREE__) / 360)
+
+/* Radian,Degree変換 */
+/* 定義被ったためコメントアウト */
+//#define RAD_TO_DEG(__RADIAN__) (180 * (__RADIAN__) / PI)
+//#define DEG_TO_RAD(__DEGREE__) ((__DEGREE__)*PI / 180)
+
+/* lim以上のデータを補整する */
+#define Rest(__val__, __Limit__) ((__val__) >= (__Limit__) ? (__Limit__) : ((__val__) <= (-(__Limit__)) ? (-(__Limit__)) : (__val__)))
+
+/* コントローラー SerectとStartを実装 */
+#define Select (DS3.LEFTkey+DS3.RIGHTkey==2)
+#define Start (DS3.UPkey+DS3.DOWNkey==2)
+
+/* 関数プロトタイプ宣言 -------------------------------------------------------*/
+/* 変数定義 ------------------------------------------------------------------*/
+/* クラス定義 ----------------------------------------------------------------*/
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