Diff: main.cpp

Revision:

3:f200ae8fea88

Parent:

2:df4d6f7952b6

Child:

4:ea846eabda0e

--- a/main.cpp	Thu Aug 24 14:21:45 2017 +0000
+++ b/main.cpp	Fri Aug 25 07:55:59 2017 +0000
@@ -6,6 +6,7 @@
 
 int a,b,c,d,e,f,g,h;
 
+Serial pc(USBTX,USBRX);
 SPISlave spi(PA_7,PA_6,PA_5,PA_4);
 
 RcServo sA(PB_0,500,2400,180);       //PwmOutのpin,minpulsewidth,maxpulsewidth,motionrange
@@ -39,85 +40,87 @@
             g=(spi.read() & 0b1000000)>>6;
             h=(spi.read() & 0b10000000)>>7;
 
-        }
+
+
 
-        if(a==1) {
-            // if((ButtonState >> BUTTONUP)&1 == 1) { // ▲で燃料用アーム展開
-            sD.set_deg(90);
-            wait(0.7);
-            sA.set_deg(62);
-            wait(0.7);
-            sB.set_deg(180);
-            sC.set_deg(0);
-        }
+            if(a==1) {
+                // if((ButtonState >> BUTTONUP)&1 == 1) { // ▲で燃料用アーム展開
+                sD.set_deg(90);
+                wait(0.7);
+                sA.set_deg(62);
+                wait(0.7);
+                sB.set_deg(180);
+                sC.set_deg(0);
+            }
 
 
 
-        if(b==1) {
-            //  if((ButtonState >> BUTTONTRIANGEL)&1 == 1) { // △で燃料回収
-            sB.set_deg(0);
-            sC.set_deg(180);
-            wait(0.7);
-            sA.set_deg(152);
-            wait(0.7);
-            sD.set_deg(180);
-            sE.set_deg(120);
+            if(b==1) {
+                //  if((ButtonState >> BUTTONTRIANGEL)&1 == 1) { // △で燃料回収
+                sB.set_deg(0);
+                sC.set_deg(180);
+                wait(0.7);
+                sA.set_deg(152);
+                wait(0.7);
+                sD.set_deg(180);
+                sE.set_deg(120);
+
+            }
 
-        }
+            if(c==1) {
+                // if((ButtonState >> BUTTONLEFT)&1 == 1) { // ◀で燃料掃き出し
+                mH.move(0.5);
+                wait(1);
+                mH.move(0);
+
+            }
 
-        if(c==1) {
-            // if((ButtonState >> BUTTONLEFT)&1 == 1) { // ◀で燃料掃き出し
-            mH.move(0.5);
-            wait(1);
-            mH.move(0);
-            
-        }
+            if(d==1) {
+                // if((ButtonState >> BUTTONCIRCLE)&1 == 1) { // 〇でタンク回収
+                sA.set_deg(90);
+                sE.set_deg(90);
+                wait(0.7);
+                sD.set_deg(0);
+                wait(0.7);
+                sE.set_deg(120);
+                wait(0.7);
+                sD.set_deg(90);
+                wait(0.7);
+                sE.set_deg(90);
+                sA.set_deg(158);
 
-        if(d==1) {
-            // if((ButtonState >> BUTTONCIRCLE)&1 == 1) { // 〇でタンク回収
-            sA.set_deg(90);
-            sE.set_deg(90);
-            wait(0.7);
-            sD.set_deg(0);
-            wait(0.7);
-            sE.set_deg(120);
-            wait(0.7);
-            sD.set_deg(90);
-            wait(0.7);
-            sE.set_deg(90);
-            sA.set_deg(158);
+            }
+
+            if(e==1) {
+                // if((ButtonState >> BUTTONRIGHT)&1 == 1) { // ‣でタンク掃き出し
+                mH.move(-0.5);
+                wait(1);
+                mH.move(0);
+            }
 
-        }
+            if(f==1) {
+                //  if((ButtonState >> BUTTONDOWN)&1 == 1) { // ▼で待機
+                sF.set_deg(180);
+                sG.set_deg(120);
+                wait(0.7);
+                sA.set_deg(180);
+                wait(0.7);
+                sD.set_deg(0);
 
-        if(e==1) {
-            // if((ButtonState >> BUTTONRIGHT)&1 == 1) { // ‣でタンク掃き出し
-            mH.move(-0.5);
-            wait(1);
-            mH.move(0);
+            }
+            if(g==1) {
+                // if((ButtonState >> BUTTONCROSS)&1 == 1) { // ×でサンプル受け取り
+                sG.set_deg(90);
+                wait(0.7);
+                sF.set_deg(90);
+
+            }
+            if(h==1) {
+                //  if((ButtonState >> BUTTONSQUARE)&1 == 1) { // □でサンプル設置
+                sG.set_deg(120);
+            }
         }
-
-        if(f==1) {
-            //  if((ButtonState >> BUTTONDOWN)&1 == 1) { // ▼で待機
-            sF.set_deg(180);
-            sG.set_deg(120);
-            wait(0.7);
-            sA.set_deg(180);
-            wait(0.7);
-            sD.set_deg(0);
-
-        }
-        if(g==1) {
-            // if((ButtonState >> BUTTONCROSS)&1 == 1) { // ×でサンプル受け取り
-            sG.set_deg(90);
-            wait(0.7);
-            sF.set_deg(90);
-
-        }
-        if(h==1) {
-            //  if((ButtonState >> BUTTONSQUARE)&1 == 1) { // □でサンプル設置
-            sG.set_deg(120);
-        }
+        
+        pc.printf("a:%d\t b:%d\t c:%d\t d:%d\t e:%d\t f:%d\t g:%d\t h:%d\t send:%d\n",a,b,c,d,e,f,g,h,spi.read());
     }
 }
-
-