Diff: main.cpp

Revision:

19:9381d775bfc5

Parent:

8:bb09890333fe

Child:

20:13fcc82f4cab

--- a/main.cpp	Mon Nov 14 20:30:04 2016 +0000
+++ b/main.cpp	Fri Nov 25 17:37:31 2016 +0000
@@ -1,13 +1,42 @@
+//
+//  mbed-os-control-ex1
+//  正確な時間管理をするプログラムの例
+//
+//  20161027 ... v1.0 ... written by Y.Kuroda
+//
+//
 #include "mbed.h"
+#include "rtos.h"
 
+const int DELTA_T = 100;    // mainスレッドの時間間隔の設定 [ms]
+const int SIG_MYT = 0x1;    // signal番号
 DigitalOut led1(LED1);
 
-// main() runs in its own thread in the OS
-// (note the calls to Thread::wait below for delays)
-int main() {
-    while (true) {
-        led1 = !led1;
-        Thread::wait(500);
+void robot_control(void const* arg) {   // ロボットの制御をするスレッド
+    while(true){
+        Thread::signal_wait(SIG_MYT);   // シグナルを待つ
+
+        // ここに自分のプログラムを書きます．
+        //
+        //
+        //
+        Thread::wait(10);   //これは時間稼ぎのダミー．消して良い．
+        //
+        //
+        //
+
+        led1 = 0;   // ループの最後でLEDを消す．処理が重くなると明るくなる
     }
 }
 
+
+int main() {
+    Thread mythread(robot_control, (void*)0);   // ロボット制御スレッドを起動
+
+    while(true){
+        Thread::wait(DELTA_T);          // mainスレッドの時間間隔の設定 [ms]
+        led1 = 1;                       // 処理の先頭でLEDをを点灯
+        mythread.signal_set(SIG_MYT);   // スレッドへ再開シグナルを送る
+    }
+}
+