TB6569.cpp

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00002 //  TB6569.cpp
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00004 //  ... Y.Kuroda
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00006 //  2012.02.01 ... Originally written by Y.Kuroda
00007 //  2013.06.23 ... Originally written by Y.Kuroda
00008 //
00009 //
00010 #include <mbed.h>
00011 #include "TB6569.h"
00012 
00013 TB6569::TB6569( PinName pwm, PinName in1, PinName in2, PinName vref, PinName alert)
00014 :   _pwm(pwm),
00015     _in1(in1),
00016     _in2(in2),
00017     _vref(vref),
00018     _alert(alert)
00019 {
00020     stop();
00021     current_control(1.0);   // default = not control current
00022 }
00023 
00024 void
00025 TB6569::current_control(float vref)   // Current Control [0 ... 1]
00026 {
00027     _vref = vref;
00028 }
00029 
00030 void
00031 TB6569::output(int power)   // Percent [-100 ... 100]
00032 {
00033     if(power == 0) {   // stop
00034         stop();
00035     } else {
00036         output((float)power/100);
00037     }
00038 }
00039 
00040 void
00041 TB6569::output(float power) // PWM Duty [-1 ... 1]
00042 {
00043     if(power> 1) power= 1;
00044     else
00045     if(power<-1) power=-1;
00046 
00047     if(power > 0) {
00048         _pwm = power;
00049         _in1 = 1;
00050         _in2 = 0;
00051     } else {
00052         _pwm = power;
00053         _in1 = 0;
00054         _in2 = 1;
00055     }
00056 }
00057 
00058 void
00059 TB6569::short_break(void)
00060 {
00061     _pwm = 0;
00062     _in1 = 1;
00063     _in2 = 1;
00064 }
00065 
00066 void
00067 TB6569::stop(void)
00068 {
00069     _pwm = 0;
00070     _in1 = 0;
00071     _in2 = 0;
00072 }
00073 
00074 void
00075 TB6569::reset(void)
00076 {
00077     stop();
00078 }