Diff: main.cpp

Revision:

0:afd478f066b0

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/main.cpp	Mon Jul 03 10:13:36 2017 +0000
@@ -0,0 +1,136 @@
+#include "mbed.h"
+#include "commande.h"
+#include <SRF08.h>
+#define adr 128
+
+//***************************************************
+//************** Déclaration des objets *************
+//***************************************************
+
+Serial bt(p13, p14);
+PwmOut pwm(p26); //objet
+Serial pc(USBTX,USBRX);
+SRF08 capt(p28,p27,0xE0);
+AnalogIn optique(p15);
+
+commande robot;
+
+//***************************************************
+//************** Prototypes fonctions ***************
+//***************************************************
+
+void PWM(void); // prototype fonction (cfr bas)
+void acqui(void);
+void autonomie(void);
+
+
+//***************************************************
+//**************** Variables Gobales ****************
+//***************************************************
+
+float pulse;
+int distance;
+unsigned c;
+float droite, gauche,devant,capteur;
+int right,left,straight,vu;
+
+//***************************************************
+//********************** MAIN ***********************
+//***************************************************
+
+int main()
+{
+    bt.baud(57600);
+    while(1)
+    {
+        autonomie();
+        /*while(1){
+        char choix = bt.getc();
+
+                if(choix=='0'){
+                    robot.avancer(50);bt.printf("avance\n");}
+                else if(choix=='1'){
+                    robot.reculer(50);bt.printf("recule\n");}
+                else if(choix=='2'){
+                    robot.tourner_gauche(60);bt.printf("gauche\n");} 
+                else if(choix=='3'){
+                    robot.tourner_droite(60);bt.printf("droite\n");} 
+                else if(choix=='4'){
+                    robot.stop();bt.printf("stop\n\r");}
+                else if(choix=='5')
+                    break;
+        }*/
+    }
+}
+
+//****************************************************
+//******************** Fonctions *********************
+//****************************************************
+
+
+/*void direction ( int x) //objectif faire le CHOIX de la meilleure direction
+{
+    if((straight < (left + 10)) && (straight < (right + 10))
+        {robot.avancer(50);bt.printf("avance\n");}
+    if((left > (right + 15)) && (left >= (straight + 15))){ // pourquoi le + XX ? parce que le capteur est trop sensible pour varier suivant l'unité choisie
+        robot.tourner_droite(60);bt.printf("droite\n"); // comparaison capteur relevé devant, à gauche et à droite, => la valeur la plus faible (= obstacle le + loin) l'emporte
+        robot.avancer(50);bt.printf("avance\n");}
+    if((right > (left + 15)) && (right >= (straight + 15))){
+        robot.tourner_gauche(60);bt.printf("gauche\n");
+        robot.avancer(50);bt.printf("avance\n");}
+}*/
+void autonomie()
+{
+    pwm.period_ms(20);  //définition da la largeur de l'impulsion: 20 ms
+    pulse=0.0715;
+    
+    while(1)
+    {
+            
+        pulse=0.0715;pwm.write(pulse);acqui(); //capteur centre
+        devant=vu; straight=capteur;
+        if(straight>50)
+            robot.avance(50);
+        while(devant<60  && straight<50)
+            {
+                robot.stop();
+                pulse=0.095;wait(0.03);pwm.write(pulse);acqui(); //capteur gauche
+                gauche=vu; left=capteur;
+                  
+                pulse=0.048;wait(0.03);pwm.write(pulse);acqui(); //dcapteur roite
+                droite=vu; right=capteur;
+                
+                if(gauche<droite)
+                    {
+                        robot.tourner_gauche(40);
+                        wait(0.6);
+                        robot.stop();
+                    }
+                else if(gauche>droite)
+                    {
+                        robot.tourner_droite(40);
+                        wait(0.6);
+                        robot.stop();
+                    }
+                pulse=0.0715;wait(0.03);pwm.write(pulse);acqui(); //capteur centre
+                devant=vu; straight=capteur; 
+            }
+    }   
+}
+/*
+        pulse=0.095;pwm.write(pulse);acqui(); //gauche
+        gauche=vu; left=capteur;
+        pulse=0.0715;pwm.write(pulse);acqui(); //centre
+        devant=vu; straight=capteur;
+        pulse=0.048;pwm.write(pulse);acqui(); //droite
+        droite=vu; right=capteur;*/
+
+void acqui()
+{
+        vu = optique.read_u16();
+        vu = 422006/(vu-3475);
+        capteur = capt.read();
+        bt.printf("Sonar : %f.2\n",capt.read());
+        bt.printf("Optique : %d\n",vu);
+        wait(0.1);
+}