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#include "mbed.h"
#include "HX711.hpp"
#include "Dynamixel.h"

HX711 hx711(p21, p22);
Serial pc(USBTX, USBRX);
Dynamixel motor(p13,p14,p15,0xFE,57600);

//Dynamixel回転方向対応用
//多分11bitのうちMSBが符号,最上位で回転方向を指定している
move(int speed){
    if(speed >= 0)
        motor.setSpeed(speed);    
    else{
        motor.setSpeed(-1*speed+1024);  //11bitのうちMSBが符号
    }
}

//--------------------HX711
void calibrate(float gram){
    hx711.setScale(1.f);
    hx711.tare();
    //この辺をProcessing用に組み替える
    printf("place the weight and put any key\n");
    char c = pc.getc();
    
    float natural = hx711.readGram();
    float calibVal = natural / gram;
    hx711.setScale(calibVal);
    //printf("calibrated! %f %f %d\n", calibVal, natural, hx711.read());
}


int main() {
    //ホイールモードにするための設定
    motor.setAngleLimit(0, ADDRESS_CW_ANGLE_LIMIT);
    motor.setAngleLimit(0, ADDRESS_CCW_ANGLE_LIMIT);
    while(1) {
    }
}