Diff: main.cpp

Revision:

1:f43ebe88228e

Parent:

0:4e684157ecca

Child:

2:d19d83df0d15

--- a/main.cpp	Thu Sep 06 12:54:00 2018 +0000
+++ b/main.cpp	Fri Sep 07 15:52:16 2018 +0000
@@ -5,16 +5,7 @@
 HX711 hx711(p21, p22);
 Serial pc(USBTX, USBRX);
 Dynamixel motor(p13,p14,p15,0xFE,57600);
-
-//Dynamixel回転方向対応用
-//多分11bitのうちMSBが符号,最上位で回転方向を指定している
-move(int speed){
-    if(speed >= 0)
-        motor.setSpeed(speed);    
-    else{
-        motor.setSpeed(-1*speed+1024);  //11bitのうちMSBが符号
-    }
-}
+Timer timeStamp;
 
 //--------------------HX711
 void calibrate(float gram){
@@ -31,10 +22,70 @@
 }
 
 
+//Dynamixel回転方向対応用
+//多分11bitのうちMSBが符号,最上位で回転方向を指定している
+void move(int speed){
+    if(speed >= 0)
+        motor.setSpeed(speed);    
+    else{
+        motor.setSpeed(-1*speed+1024);  //11bitのうちMSBが符号
+    }
+}
+
+//シリアル受信時
+void pc_rx(){
+    char c = pc.getc(); //P5からの入力
+    
+    switch(c){
+        case 'c':   //キャリブレーション
+            calibrate(50.0);
+            break;
+        case 's':   //計測開始
+            timeStamp.reset();
+            move(-20);  //(WIP)
+            timeStamp.start();
+            break;
+        case 'e':   //計測終了
+            move(0);    //(WIP)
+            timeStamp.stop();
+            break;
+        case 'z':   //ゼロ点オフセット
+            hx711.tare();
+            break;
+        case 'l':   //モータ左回転
+            move(-20);  //(WIP)
+            break;
+        case 'r':   //モータ右回転
+            move(20);   //(WIP)
+            break;
+        case 'q':   //モータ停止
+            move(0);
+            break;
+        
+        case 'm':   //モータ速度設定
+            char val_buf[20];   //数値受信用バッファ
+            char *p;
+            break;
+        
+        default:
+            break;
+    }
+}
+
 int main() {
+    pc.baud(115200);
     //ホイールモードにするための設定
     motor.setAngleLimit(0, ADDRESS_CW_ANGLE_LIMIT);
     motor.setAngleLimit(0, ADDRESS_CCW_ANGLE_LIMIT);
+    
+    float gram = 0;
+    hx711.setScale(1.f);
+    hx711.tare();
+    
+    timeStamp.reset();
+    
     while(1) {
+        gram = hx711.readGram(3);   //平均回数
+        pc.printf(">%f,%f\n", gram, timeStamp.read()); //(WIP)Processingに送るデータ format: >(gram),(Time)
     }
 }