Diff: taskSensor.cpp

Revision:

4:636bb3f66dcd

Parent:

1:73543a1fbe62

diff -r 5f0d6133d34c -r 636bb3f66dcd taskSensor.cpp
--- a/taskSensor.cpp	Mon May 16 15:27:29 2016 +0000
+++ b/taskSensor.cpp	Fri Aug 05 15:05:20 2016 +0000
@@ -63,7 +63,7 @@
             // 以下の#if 0～#endifを#if 1～#endifに変更すると、シリアルからセンサーの出力データが出る
 
             // 加速度センサー生値
-#if 1
+#if 0
             printf("%d, %d, %d\r\n",  (int32_t)(((int32_t)buffer[34] << 24) + ((int32_t)buffer[35] << 16) + ((int32_t)buffer[36] << 8) + (int32_t)buffer[37]), 
                                             (int32_t)(((int32_t)buffer[38] << 24) + ((int32_t)buffer[39] << 16) + ((int32_t)buffer[40] << 8) + (int32_t)buffer[41]), 
                                             (int32_t)(((int32_t)buffer[42] << 24) + ((int32_t)buffer[43] << 16) + ((int32_t)buffer[44] << 8) + (int32_t)buffer[45]));
@@ -74,13 +74,13 @@
                                             (int32_t)(((int32_t)buffer[20] << 24) + ((int32_t)buffer[21] << 16) + ((int32_t)buffer[22] << 8) + (int32_t)buffer[23]),
                                             (int32_t)(((int32_t)buffer[24] << 24) + ((int32_t)buffer[25] << 16) + ((int32_t)buffer[26] << 8) + (int32_t)buffer[27]));
 #endif
-#if 0                                            
+#if 0                                        
             // 地磁気センサー生値
             //pc.printf("%d, %d, %d\r\n",  (int16_t)(buffer[29] << 8) + buffer[28], 
                                             (int16_t)(buffer[31] << 8) + buffer[30], 
                                             (int16_t)(buffer[33] << 8) + buffer[32]);
 #endif
-#if 0
+#if 1
             // センサーフュージョンによるQuartanion
             printf("%f, %f, %f, %f\r\n", 
                 (float)((((int32_t)buffer[0] << 24) + ((int32_t)buffer[1] << 16) + ((int32_t)buffer[2] << 8) + buffer[3]))* (1.0 / (1<<30)),