Oskar Lopez de Gamboa / DRV8833

Mbed library to control a motor via DRV8833 H-bridge motor controller. Uses two Pwmouts.

Dependents:   GGHandController

DRV8833.cpp@0:80e26be59f41, 2013-10-15 (annotated)

Committer:
xeta05
Date:
Tue Oct 15 12:25:34 2013 +0000
Revision:
0:80e26be59f41
Child:
2:ccc9acaebd38
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xeta05 0:80e26be59f41 1 /* mbed simple DRV8833 H-bridge motor controller
xeta05 0:80e26be59f41 2 *
xeta05 0:80e26be59f41 3 *
xeta05 0:80e26be59f41 4 * PWM a un puente en H(DRV8833) conectado a los motores.
xeta05 0:80e26be59f41 5 * El comportamiento del driver es el siguiente
xeta05 0:80e26be59f41 6 *
xeta05 0:80e26be59f41 7 * x_PWM1 x_PWM2 Mode
xeta05 0:80e26be59f41 8 * 0 0 Coast/Fast decay
xeta05 0:80e26be59f41 9 * 0 1 Reverse
xeta05 0:80e26be59f41 10 * 1 0 Forward
xeta05 0:80e26be59f41 11 * 1 1 Brake/slow decay
xeta05 0:80e26be59f41 12 *15/10/2013
xeta05 0:80e26be59f41 13 **/
xeta05 0:80e26be59f41 14
xeta05 0:80e26be59f41 15
xeta05 0:80e26be59f41 16 #include "DRV8833.h"
xeta05 0:80e26be59f41 17
xeta05 0:80e26be59f41 18 DRV8833::DRV8833(PinName pwm1, PinName pwm2):
xeta05 0:80e26be59f41 19 _pwm1(pwm1), _pwm2(pwm2)
xeta05 0:80e26be59f41 20 {
xeta05 0:80e26be59f41 21
xeta05 0:80e26be59f41 22 // Set initial condition of PWM
xeta05 0:80e26be59f41 23 _pwm1.period(0.001);
xeta05 0:80e26be59f41 24 _pwm1 = 0;
xeta05 0:80e26be59f41 25 _pwm2.period(0.001);
xeta05 0:80e26be59f41 26 _pwm2 = 0;
xeta05 0:80e26be59f41 27
xeta05 0:80e26be59f41 28 }
xeta05 0:80e26be59f41 29
xeta05 0:80e26be59f41 30 void DRV8833::speed(float speed)
xeta05 0:80e26be59f41 31 {
xeta05 0:80e26be59f41 32 if (speed > 0.0)
xeta05 0:80e26be59f41 33 {
xeta05 0:80e26be59f41 34 _pwm1 = abs(speed);
xeta05 0:80e26be59f41 35 _pwm2 = 0;
xeta05 0:80e26be59f41 36 }
xeta05 0:80e26be59f41 37 else
xeta05 0:80e26be59f41 38 {
xeta05 0:80e26be59f41 39 _pwm1 = 0;
xeta05 0:80e26be59f41 40 _pwm2 = abs(speed);
xeta05 0:80e26be59f41 41 }
xeta05 0:80e26be59f41 42 }
xeta05 0:80e26be59f41 43 void DRV8833::period(float period){
xeta05 0:80e26be59f41 44
xeta05 0:80e26be59f41 45 _pwm1.period(period);
xeta05 0:80e26be59f41 46 _pwm2.period(period);
xeta05 0:80e26be59f41 47 }
xeta05 0:80e26be59f41 48
xeta05 0:80e26be59f41 49 void DRV8833::brake(int highLow){
xeta05 0:80e26be59f41 50
xeta05 0:80e26be59f41 51 if(highLow == BRAKE_FAST)
xeta05 0:80e26be59f41 52 {
xeta05 0:80e26be59f41 53 _pwm1 = 0;
xeta05 0:80e26be59f41 54 _pwm2 = 0;
xeta05 0:80e26be59f41 55 }
xeta05 0:80e26be59f41 56 else if(highLow == BRAKE_SLOW){
xeta05 0:80e26be59f41 57 _pwm1 = 1;
xeta05 0:80e26be59f41 58 _pwm2 = 1;
xeta05 0:80e26be59f41 59 }
xeta05 0:80e26be59f41 60
xeta05 0:80e26be59f41 61 }