Diff: Capteurs/Encodeur.cpp

Revision:

0:1cfd66c3a181

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/Capteurs/Encodeur.cpp	Wed May 22 16:54:27 2019 +0000
@@ -0,0 +1,121 @@
+#include "Encodeur.h"
+
+// Timers & Encoders:
+TIM_HandleTypeDef timer3, timer4;
+TIM_Encoder_InitTypeDef encoder3, encoder4;
+
+// Constructeur:
+Encodeur::Encodeur(char e, int resolution, int diametre) {
+  TIM_Encoder_InitTypeDef* encodeur;
+  TIM_TypeDef* TIMx;
+  
+  if (e == 'G') {
+    encodeur = &encoder3;
+    TIMx = TIM3;
+    m_timer = &timer3;
+  } else if (e == 'D') {
+    encodeur = &encoder4;
+    TIMx = TIM4;
+    m_timer = &timer4;
+  }
+  m_resolution = resolution * 4 - 1; // *4 car l'encodeur détecte tous les fronts des 2 signaux
+  m_diametre = diametre;
+  m_ticks_par_mm = (float)m_resolution / (float)(M_PI * m_diametre);
+  
+  m_tours = -1;  // -1 -> 0 au démarrage (car une interruption est déclenchée)
+  
+  EncodeurInit(encodeur, m_timer, TIMx, m_resolution);
+}
+
+// Getters & Setters:
+uint16_t Encodeur::getCount() { return __HAL_TIM_GET_COUNTER(m_timer); }
+int Encodeur::getTours() { return m_tours; }
+int* Encodeur::getTours_ptr() { return &m_tours; }
+void Encodeur::updateTour(int dtour) { m_tours += dtour; }
+
+int Encodeur::getDist() { return M_PI * m_diametre * (m_tours + (float)getCount() / (float)m_resolution); }
+int Encodeur::getTotalCount() {
+    int encodeur_tour = m_tours;
+    
+    // Détecte si le compteur s'est réinitialisé sans ajouter le tour :
+    // (c'est-à-dire TIMx_IRQHandler ne s'est pas encore déclenché)
+    if (__HAL_TIM_GET_FLAG(m_timer, TIM_FLAG_UPDATE) != RESET) {
+        // Récupère la direction de rotation de l'encodeur:
+        bool direction = __HAL_TIM_IS_TIM_COUNTING_DOWN(m_timer);
+
+        // Ajoute ou enlève un tour:
+        encodeur_tour += direction ? -1 : 1;
+    }
+
+    return encodeur_tour * m_resolution + getCount();
+}
+
+int Encodeur::getDiametre() { return m_diametre; }
+int Encodeur::getResolution() { return m_resolution; }
+float Encodeur::getTicks_par_mm() { return m_ticks_par_mm; }
+
+// Initialisation du Timer pour l'Encodeur:
+void EncodeurInit(TIM_Encoder_InitTypeDef* encodeur, TIM_HandleTypeDef* timer, TIM_TypeDef* TIMx, uint32_t resolution) {
+    // Timer:
+    timer->Instance = TIMx;
+    timer->Init.Prescaler = 0;
+    timer->Init.Period = resolution;
+    timer->Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
+    timer->Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
+    
+    // Encodeur:
+    encodeur->EncoderMode = TIM_ENCODERMODE_TI12;
+    
+    // Channel 1:
+    encodeur->IC1Filter = 0;
+    encodeur->IC1Polarity = TIM_INPUTCHANNELPOLARITY_FALLING;
+    encodeur->IC1Prescaler = TIM_ICPSC_DIV1;
+    encodeur->IC1Selection = TIM_ICSELECTION_DIRECTTI;
+    
+    // Channel 2:
+    encodeur->IC2Filter = 0;
+    encodeur->IC2Polarity = TIM_INPUTCHANNELPOLARITY_FALLING;
+    encodeur->IC2Prescaler = TIM_ICPSC_DIV1;
+    encodeur->IC2Selection = TIM_ICSELECTION_DIRECTTI;
+
+    if (HAL_TIM_Encoder_Init(timer, encodeur) != HAL_OK) {
+        printf("Couldn't Init Encoder\r\n");
+        while (1) {}
+    }
+
+    if (HAL_TIM_Encoder_Start(timer, TIM_CHANNEL_1)!= HAL_OK) {
+        printf("Couldn't Start Encoder\r\n");
+        while (1) {}
+    }
+    
+    // Active l'interruption du timer:
+    HAL_TIM_Base_Start_IT(timer);
+}
+
+
+// Fonction d'interruptions pour compter le nombre de tours:
+extern Encodeur encodeurG, encodeurD;
+extern "C"
+{
+    // Gestion de l'interruption du timer 3:
+    void TIM3_IRQHandler(void) {
+        HAL_TIM_IRQHandler(&timer3);
+
+        // Récupère la direction de rotation de l'encodeur:
+        bool direction = __HAL_TIM_IS_TIM_COUNTING_DOWN(&timer3);
+
+        // Ajoute ou enlève un tour:
+        encodeurG.updateTour(direction ? -1 : 1);
+    }
+    
+    // Gestion de l'interruption du timer 4:
+    void TIM4_IRQHandler(void) {
+        HAL_TIM_IRQHandler(&timer4);
+
+        // Récupère la direction de rotation de l'encodeur:
+        bool direction = __HAL_TIM_IS_TIM_COUNTING_DOWN(&timer4);
+
+        // Ajoute ou enlève un tour:
+        encodeurD.updateTour(direction ? -1 : 1);
+    }
+}
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