Diff: Base/Base.h

Revision:

0:1cfd66c3a181

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/Base/Base.h	Wed May 22 16:54:27 2019 +0000
@@ -0,0 +1,83 @@
+#ifndef BASE_H
+#define BASE_H
+
+#include "mbed.h"
+#include "Moteur.h"
+#include "Odometrie.h"
+#include "Asservissement.h"
+
+#ifndef M_PI
+#define M_PI   3.14159265358979323846f
+#endif
+
+class Base {
+ public:
+  // Constructeur:
+  Base(Moteur*, Moteur*, Odometrie*, int);
+  
+  // Déplacement:
+  //float moveTo(float X, float Y);
+  //float setAngle();
+  //float forward(float d);
+  void start();
+  void stop();
+  void forward(float);
+  void backward(float);
+  void turn(float); // °
+  
+  //float turn(float angle);
+  
+  // PID:
+  void setPID_distance(float P, float I, float D);
+  void setPID_orientation(float P, float I, float D);
+  
+  // Pointeurs:
+  float* getErreur_distance_ptr();
+  float* getErreur_orientation_ptr();
+  float* getPID_PWM_distance_ptr();
+  float* getPID_PWM_orientation_ptr();
+  float* getPID_PWM_gauche_ptr();
+  float* getPID_PWM_droite_ptr();
+  
+  // Getters:
+  float getErreurDistance();
+  float getErreurOrientation();
+
+  
+ private:
+  // Moteurs:
+  Moteur* m_moteurG;
+  Moteur* m_moteurD;
+  bool m_moteurs_isEnabled;
+  
+  // Odometrie:
+  Odometrie* m_odometrie;
+ 
+  // Asservissement distance et orientation:
+  Asservissement m_asservissement_distance;
+  Asservissement m_asservissement_orientation;
+  float m_pos_distance;
+  float m_pos_orientation;
+  void setDistanceTo(float);
+  void setOrientationTo(float o);
+  //Asservissement m_asservissement_vitesse;
+  float m_max_erreur_distance, m_max_erreur_orientation; 
+  float m_distance_orientation_ratio;
+  
+  // PWM maximale envoyée au moteurs:
+  float m_pwm_max;
+  float m_pwm_dynamic;
+  
+  // Debug:
+  float m_erreur_distance, m_erreur_orientation;
+  float m_pwm_gauche, m_pwm_droite;
+  float m_pwm_distance, m_pwm_orientation;
+  
+  // Mise à jour de la position:
+  void update();
+
+  // Ticker:
+  Ticker m_ticker;
+};
+
+#endif
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