Diff: Actionneurs/Servo.cpp

Revision:

0:1cfd66c3a181

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/Actionneurs/Servo.cpp	Wed May 22 16:54:27 2019 +0000
@@ -0,0 +1,33 @@
+#include "Servo.h"
+#include "mbed.h"
+
+// Constructeur:
+Servo::Servo(PinName pin) : m_pin(pin) {}
+
+// Active le servomoteur:
+void Servo::enable(int startPos, float period) {
+    m_position = startPos;
+    m_pulse.attach_us(callback(this, &Servo::startPulse), period);
+}
+
+// Désactive le servomoteur:
+void Servo::disable() {
+    m_pulse.detach();
+}
+
+// Déplace le servomoteur à la position angle (en °):
+void Servo::pos(int angle) {
+    // Conversion degrée en durée d'impulsion:
+    m_position = -11.111f * angle + 2500;
+}
+
+// Début d'une impulsion:
+void Servo::startPulse() {
+    m_pin = 1;
+    m_pulseStop.attach_us(callback(this, &Servo::endPulse), m_position);
+}
+
+// Fin de l'impulsion:
+void Servo::endPulse() {
+    m_pin = 0;
+}