Diff: Actionneurs/Moteur.cpp

Revision:

0:1cfd66c3a181

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/Actionneurs/Moteur.cpp	Wed May 22 16:54:27 2019 +0000
@@ -0,0 +1,57 @@
+#include "Moteur.h"
+
+Moteur::Moteur(PinName pin_en, PinName pin_in1, PinName pin_in2):
+  m_pwm(pin_en), m_in1(pin_in1, 0), m_in2(pin_in2, 0) {
+
+    m_pwm.period_us(100.0f);  // Frequency = 10 kHz
+    
+    // PWM maximale qui peut être envoyée avec la commande turn():
+    m_pwm_max = 0.5;
+    
+    m_offset = 0.0f;
+}
+
+// Setter:
+void Moteur::setPWM(float pwm) { m_pwm = pwm + m_offset; }
+void Moteur::setPWM_max(float pwm) { m_pwm_max = pwm + m_offset; }
+void Moteur::setOffset(float offset) { m_offset = offset; }
+
+/*** Déplacement ***/
+
+// Avant:
+void Moteur::forward() {
+    m_in1 = 1;
+    m_in2 = 0;
+}
+
+// Arrière:
+void Moteur::backward() {
+    m_in1 = 0;
+    m_in2 = 1;
+}
+
+// Opposé:
+void Moteur::opposite() {
+    m_in1 = !m_in1.read();
+    m_in2 = !m_in2.read();
+}
+
+// Arrêt:
+void Moteur::stop() {
+    m_pwm.write(0.0f);  // Duty cycle
+}
+
+// Avance ou recule en fonction du pwm:
+void Moteur::turn(float pwm) {
+    if (pwm < 0) {
+        pwm -= m_offset;
+        if (pwm < -m_pwm_max) pwm = -m_pwm_max;
+        setPWM(-pwm);
+        backward();
+    } else {
+        pwm += m_offset;
+        if (pwm > m_pwm_max) pwm = m_pwm_max;
+        setPWM(pwm);
+        forward();
+    }
+}