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#include "mbed.h"
#include "BufferedSerial.h"
#include "rplidar.h"
#include "Robot.h"
#include "Communication.h"
#include <string.h>
#include <stdio.h>
#include <math.h>

#define pi 3.14159265359
    
// ****** Inicialização de Variáveis ****** //

// Carateristicas da Plataforma
float r = 3.5;
float L = 15;
    
// Velocidade Máxima das Rodas
float w_Max = 150;
    
// Posição Inicial e Final
float x_Inicial = 15;
float y_Inicial = 15;
float phi_Inicial = 0;
float x_Final = 100;
float y_Final = 75;
    
// Ganhos de Controlo
float kv = 9;
float ki = 0.15;
float ks = 18;
    
// Alpha e Limiares
float Limiar_Histograma = 3;
float Limiar_Vale = 0.5;    

// Matrizes de Mapeamento
float Map[80][80];
float Log_Map[80][80];

int main(){
    
    //:::::::::::::::::Inicializaçao dos Mapas a zero:::::::::::: 
    
    for(int i = 0; i < 80; i++){
        for(int j = 0; j < 80; j++){
                Map[i][j] = 0; 
        }
    }     
    
    for(int i = 0; i < 80; i++){
        for(int j = 0; j < 80; j++){
                Log_Map[i][j] = 0;  
        }
    }     
            

    //:::::::::::::::::::::Função VFH::::::::::::::::::::..
    
    VFH(x_Inicial, y_Inicial, phi_Inicial, x_Final, y_Final, Log_Map, Map, Limiar_Histograma, Limiar_Vale, kv, ki, ks, L, r, w_Max);

}