Max Bismuth / Mbed 2 deprecated MX28-Scan3D_DB03-IRQ

Scan Mines

Dependencies:   NeoStrip mbed

Fork of MX28-Scan3D_DB03-IRQ by Denis Brousse

main.cpp@1:538b13cb6699, 2015-05-18 (annotated)

Committer:
dbrousse
Date:
Mon May 18 21:07:26 2015 +0000
Revision:
1:538b13cb6699
Parent:
0:129e8567ddbd
Child:
2:43daa01ba06d
version 17/05/2015

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UserRevisionLine numberNew contents of line
dbrousse 0:129e8567ddbd 1 /************************************
dbrousse 0:129e8567ddbd 2 * DB le 12/05/2015 MX28-Scan3D_DB03-IRQ
dbrousse 0:129e8567ddbd 3 * Pilotage MX-28 MX-106 avec liaison série : Trame Scan3D
dbrousse 0:129e8567ddbd 4 * &abcdefghij/ début $, fin /, longueur variable
dbrousse 0:129e8567ddbd 5 * à partir de prog pour Trame VoiceTronics2015
dbrousse 0:129e8567ddbd 6 * Réception Série par IRQ
dbrousse 0:129e8567ddbd 7 * Piloter les positions des 2 servomoteurs V et H
dbrousse 0:129e8567ddbd 8 * Débit = 57142bit/s
dbrousse 0:129e8567ddbd 9 *
dbrousse 0:129e8567ddbd 10 * Particularité Matrice Led Neopixels
dbrousse 0:129e8567ddbd 11 * Une seule instance possible avec la classe NeoStrip :
dbrousse 0:129e8567ddbd 12 * Problème, pour nous il faut 3 voies : panelLed1, panelLed2 et panelLed3 !
dbrousse 0:129e8567ddbd 13 * les 2 autres voies "faite à la main" avec les fonctions :
dbrousse 0:129e8567ddbd 14 * - void writeBitCode1(numMatriceLed) et void writeBitCode0(numMatriceLed)
dbrousse 0:129e8567ddbd 15 * - void writeMatriceLed(int numMatriceLed, int N, int valRouge, int valVerte, int valBleu)
dbrousse 0:129e8567ddbd 16 *
dbrousse 0:129e8567ddbd 17 * Cible : Carte mbed_S3DHQ_2015
dbrousse 0:129e8567ddbd 18 *************************************/
dbrousse 0:129e8567ddbd 19
dbrousse 0:129e8567ddbd 20 #include "mbed.h"
dbrousse 0:129e8567ddbd 21 #include "MX-28_DefConstantes.h"
dbrousse 0:129e8567ddbd 22 #include "NeoStrip.h"
dbrousse 0:129e8567ddbd 23
dbrousse 0:129e8567ddbd 24 #define ID_SERVO_VERTICAL 2 // MX-106R
dbrousse 0:129e8567ddbd 25 #define ID_SERVO_HORIZONTALE 3 // MX-28R
dbrousse 0:129e8567ddbd 26
dbrousse 0:129e8567ddbd 27 #define N1 64 // Nombre de pixels(Led) du panneau Led 1
dbrousse 0:129e8567ddbd 28 #define N2 64 // Nombre de pixels(Led) du panneau Led 2
dbrousse 0:129e8567ddbd 29 #define N3 64 // Nombre de pixels(Led) du panneau Led 3
dbrousse 0:129e8567ddbd 30
dbrousse 0:129e8567ddbd 31 DigitalOut led01(LED1);
dbrousse 0:129e8567ddbd 32 DigitalOut led02(LED2);
dbrousse 0:129e8567ddbd 33 DigitalOut led03(LED3);
dbrousse 0:129e8567ddbd 34 DigitalOut led04(LED4);
dbrousse 0:129e8567ddbd 35
dbrousse 0:129e8567ddbd 36 DigitalOut dir(p17);
dbrousse 0:129e8567ddbd 37 DigitalOut laser(p5);
dbrousse 0:129e8567ddbd 38 DigitalOut panelLed2(p7);
dbrousse 0:129e8567ddbd 39 DigitalOut panelLed3(p8);
dbrousse 0:129e8567ddbd 40
dbrousse 0:129e8567ddbd 41 unsigned char numeroOctetRecu=0;
dbrousse 0:129e8567ddbd 42 char octetRecu; //premier octet reçu
dbrousse 0:129e8567ddbd 43 char bufferRec[12]; // buffer de réception serialPc
dbrousse 0:129e8567ddbd 44
dbrousse 0:129e8567ddbd 45 Serial serialPc(USBTX, USBRX); // tx, rx, écarté car driver incompatible avec LabVIEW
dbrousse 0:129e8567ddbd 46 //Serial serialPc(p28, p27); // tx, rx (c'est l'uart2 du LPC1768)
dbrousse 1:538b13cb6699 47 Serial uartMX28(p13, p14); // tx, rx pour MX28 (uart1 du LPC1768)
dbrousse 1:538b13cb6699 48 //Serial uartMX28(p28, p27); // tx, rx pour MX28 (uart1 du LPC1768)
dbrousse 0:129e8567ddbd 49
dbrousse 0:129e8567ddbd 50 NeoStrip panelLed1(p6, N1); // creation de l'objet panelLed1 cde par p6, N1 Led
dbrousse 0:129e8567ddbd 51 //NeoStrip panelLed2(p7, N2); // creation de l'objet panelLed2 cde par p7, N2 Led
dbrousse 0:129e8567ddbd 52 //NeoStrip panelLed3(p8, N3); // creation de l'objet panelLed3 cde par p8, N3 Led
dbrousse 0:129e8567ddbd 53
dbrousse 0:129e8567ddbd 54 //------------------------------------------------------------------------------------------------
dbrousse 0:129e8567ddbd 55 // Envoi de la trame de pilotage a un servomoteur MX-28
dbrousse 0:129e8567ddbd 56 void write (char id, char longueurTrame, char instruction, char param1 = NULL, char param2 = NULL, char param3 = NULL, char param4 = NULL)
dbrousse 0:129e8567ddbd 57 {
dbrousse 0:129e8567ddbd 58 char Cks;
dbrousse 0:129e8567ddbd 59
dbrousse 0:129e8567ddbd 60 Cks = ~( id + longueurTrame + instruction + param1 + param2 + param3 + param4); //calcul du checkSum
dbrousse 0:129e8567ddbd 61 //serialPc.printf("Cks : %d\n", Cks);
dbrousse 0:129e8567ddbd 62 dir = 1;
dbrousse 0:129e8567ddbd 63 uartMX28.putc(0xFF);
dbrousse 0:129e8567ddbd 64 uartMX28.putc(0xFF);
dbrousse 0:129e8567ddbd 65 uartMX28.putc(id);
dbrousse 0:129e8567ddbd 66 uartMX28.putc(longueurTrame);
dbrousse 0:129e8567ddbd 67 uartMX28.putc(instruction);
dbrousse 0:129e8567ddbd 68 if (longueurTrame >= 3) {
dbrousse 0:129e8567ddbd 69 uartMX28.putc(param1);
dbrousse 0:129e8567ddbd 70 }
dbrousse 0:129e8567ddbd 71 if (longueurTrame >= 4) {
dbrousse 0:129e8567ddbd 72 uartMX28.putc(param2);
dbrousse 0:129e8567ddbd 73 }
dbrousse 0:129e8567ddbd 74 if (longueurTrame >= 5) {
dbrousse 0:129e8567ddbd 75 uartMX28.putc(param3);
dbrousse 0:129e8567ddbd 76 }
dbrousse 0:129e8567ddbd 77 if (longueurTrame >= 6) {
dbrousse 0:129e8567ddbd 78 uartMX28.putc(param4);
dbrousse 0:129e8567ddbd 79 }
dbrousse 0:129e8567ddbd 80 uartMX28.putc(Cks);
dbrousse 0:129e8567ddbd 81
dbrousse 0:129e8567ddbd 82 wait_us(MX28_WAIT_AFTER_WRITE); // Attendre l'envoie complet de la trame.
dbrousse 0:129e8567ddbd 83 dir = 0;
dbrousse 0:129e8567ddbd 84 }
dbrousse 0:129e8567ddbd 85
dbrousse 0:129e8567ddbd 86 // Set goal position of engine
dbrousse 0:129e8567ddbd 87 void setPosition(char id, int goal)
dbrousse 0:129e8567ddbd 88 {
dbrousse 0:129e8567ddbd 89 char goal_h = goal >> 8;
dbrousse 0:129e8567ddbd 90 char goal_l = goal;
dbrousse 0:129e8567ddbd 91 //serialPc.printf("Goal set : %d %d %d\n", goal, goal_h, goal_l);
dbrousse 0:129e8567ddbd 92 write(id, 5, MX28_WRITE_DATA, MX28_GOAL_POSITION_L, goal_l, goal_h);
dbrousse 0:129e8567ddbd 93 }
dbrousse 0:129e8567ddbd 94
dbrousse 0:129e8567ddbd 95 //---------------------------------------------------------------------------------------------
dbrousse 0:129e8567ddbd 96 // fonction écriture Bit code 1 et 0 pour matrice Led Neopixels
dbrousse 0:129e8567ddbd 97 void writeBitCode1(int numMatriceLed)
dbrousse 0:129e8567ddbd 98 {
dbrousse 0:129e8567ddbd 99 if(numMatriceLed==2){panelLed2=1;}
dbrousse 0:129e8567ddbd 100 else{panelLed3=1;}
dbrousse 0:129e8567ddbd 101 for(int i=0;i<37;i++) {int x = i*i*i; x=x*x;} // pour T1H=700ns
dbrousse 0:129e8567ddbd 102 if(numMatriceLed==2){panelLed2=0;}
dbrousse 0:129e8567ddbd 103 else{panelLed3=0;}
dbrousse 0:129e8567ddbd 104 for(int i=0;i<16;i++) {int x = i*i*i; x=x*x;} // pour T1L= 450ns + 150ns pour exe fonction
dbrousse 0:129e8567ddbd 105 }
dbrousse 0:129e8567ddbd 106 void writeBitCode0(int numMatriceLed)
dbrousse 0:129e8567ddbd 107 {
dbrousse 0:129e8567ddbd 108 if(numMatriceLed==2){panelLed2=1;}
dbrousse 0:129e8567ddbd 109 else{panelLed3=1;}
dbrousse 0:129e8567ddbd 110 for(int i=0;i<15;i++) {int x = i*i*i; x=x*x;} // pour T0H=350ns
dbrousse 0:129e8567ddbd 111 if(numMatriceLed==2){panelLed2=0;}
dbrousse 0:129e8567ddbd 112 else{panelLed3=0;}
dbrousse 0:129e8567ddbd 113 for(int i=0;i<32;i++) {int x = i*i*i; x=x*x;} // pour T0L=650ns+150ns pour exe fonction
dbrousse 0:129e8567ddbd 114 }
dbrousse 0:129e8567ddbd 115 //---------------------------------------------------------------------------------------------
dbrousse 0:129e8567ddbd 116 // fonction écriture matrice Led Neopixels
dbrousse 0:129e8567ddbd 117 void writeMatriceLed(int numMatriceLed, int N, int valRouge, int valVerte, int valBleu)
dbrousse 0:129e8567ddbd 118 {
dbrousse 0:129e8567ddbd 119 int valeurCouleurVRB = valVerte*65536+valRouge*256+valBleu;
dbrousse 0:129e8567ddbd 120 for(int i=0;i<N;i++) {
dbrousse 0:129e8567ddbd 121 int mask_1sur24Bits = 0x800000;
dbrousse 0:129e8567ddbd 122 for(int j=0;j<24;j++) {
dbrousse 0:129e8567ddbd 123 if(valeurCouleurVRB & mask_1sur24Bits) {
dbrousse 0:129e8567ddbd 124 writeBitCode1(numMatriceLed);
dbrousse 0:129e8567ddbd 125 }
dbrousse 0:129e8567ddbd 126 else {
dbrousse 0:129e8567ddbd 127 writeBitCode0(numMatriceLed);
dbrousse 0:129e8567ddbd 128 }
dbrousse 0:129e8567ddbd 129 mask_1sur24Bits = mask_1sur24Bits >> 1;
dbrousse 0:129e8567ddbd 130 }
dbrousse 0:129e8567ddbd 131 }
dbrousse 0:129e8567ddbd 132 }
dbrousse 0:129e8567ddbd 133
dbrousse 0:129e8567ddbd 134
dbrousse 0:129e8567ddbd 135 //---------------------------------------------------------------------------------------------
dbrousse 0:129e8567ddbd 136 // fonction appelée par interruption si réception sur serialPc
dbrousse 0:129e8567ddbd 137 void receptionPc()
dbrousse 0:129e8567ddbd 138 {
dbrousse 0:129e8567ddbd 139 led04 =1;
dbrousse 0:129e8567ddbd 140 octetRecu = serialPc.getc();
dbrousse 0:129e8567ddbd 141 if(octetRecu == '$') {
dbrousse 0:129e8567ddbd 142 numeroOctetRecu = 0;
dbrousse 0:129e8567ddbd 143 memset(&bufferRec[0], 0, sizeof(bufferRec));
dbrousse 0:129e8567ddbd 144 } else {
dbrousse 0:129e8567ddbd 145 bufferRec[numeroOctetRecu-1] = octetRecu;
dbrousse 0:129e8567ddbd 146 ///Debug serialPc.printf("%c",octetRecu); ////////
dbrousse 0:129e8567ddbd 147 }
dbrousse 0:129e8567ddbd 148 if(octetRecu == '/') {
dbrousse 0:129e8567ddbd 149 if ((bufferRec[0] == '0')&&(numeroOctetRecu == 8)) { // si c'est une commande de position MX28+MX106
dbrousse 0:129e8567ddbd 150 int b = bufferRec[1] - 0x30;
dbrousse 0:129e8567ddbd 151 int c = bufferRec[2] - 0x30;
dbrousse 0:129e8567ddbd 152 int d = bufferRec[3] - 0x30;
dbrousse 0:129e8567ddbd 153 int e = bufferRec[4] - 0x30;
dbrousse 0:129e8567ddbd 154 int f = bufferRec[5] - 0x30;
dbrousse 0:129e8567ddbd 155 int g = bufferRec[6] - 0x30;
dbrousse 0:129e8567ddbd 156 int anglePositionVerticale = (b * 100) + (c * 10) + d;
dbrousse 0:129e8567ddbd 157 int valeurPositionVerticale = anglePositionVerticale * 4095 / 360;
dbrousse 0:129e8567ddbd 158 setPosition(ID_SERVO_VERTICAL, valeurPositionVerticale);
dbrousse 0:129e8567ddbd 159 int anglePositionHorizontale = (e * 100) + (f * 10) + g;
dbrousse 0:129e8567ddbd 160 int valeurPositionHorizontale = anglePositionHorizontale * 4095 / 360;
dbrousse 0:129e8567ddbd 161 wait_us(2000); // Attendre fin de la trame de réponse du Servo Vertical
dbrousse 1:538b13cb6699 162 setPosition(ID_SERVO_HORIZONTALE, valeurPositionHorizontale);
dbrousse 0:129e8567ddbd 163 //Pour Debug
dbrousse 1:538b13cb6699 164 //serialPc.printf("idServ = %d \tvaleurPosition = %d\n",ID_SERVO_VERTICAL, valeurPositionVerticale);
dbrousse 1:538b13cb6699 165 //serialPc.printf("idServ = %d \tvaleurPosition = %d\n",ID_SERVO_HORIZONTALE, valeurPositionHorizontale);
dbrousse 0:129e8567ddbd 166 }
dbrousse 0:129e8567ddbd 167 if ((bufferRec[0] == '1')&&(numeroOctetRecu == 2)) { // si demande de lecture de la position
dbrousse 0:129e8567ddbd 168 led03 = 1; // indic
dbrousse 0:129e8567ddbd 169
dbrousse 0:129e8567ddbd 170 //Vider le buffer de réception uartMX28
dbrousse 0:129e8567ddbd 171 while(uartMX28.readable()) {
dbrousse 0:129e8567ddbd 172 uartMX28.getc();
dbrousse 0:129e8567ddbd 173 }
dbrousse 0:129e8567ddbd 174 write(ID_SERVO_VERTICAL, 4, MX28_READ_DATA, MX28_PRESENT_POSITION_L,2);
dbrousse 0:129e8567ddbd 175 char octetRecuMX[8];
dbrousse 0:129e8567ddbd 176 char i=0;
dbrousse 0:129e8567ddbd 177 int tempoReception=0;
dbrousse 0:129e8567ddbd 178 while((tempoReception < 1000000)&&(i<8)) {
dbrousse 0:129e8567ddbd 179 if(uartMX28.readable()) {
dbrousse 0:129e8567ddbd 180 octetRecuMX[i] = uartMX28.getc();
dbrousse 0:129e8567ddbd 181 i++;
dbrousse 0:129e8567ddbd 182 }
dbrousse 0:129e8567ddbd 183 tempoReception++;
dbrousse 0:129e8567ddbd 184 }
dbrousse 1:538b13cb6699 185 int valeurLue = octetRecuMX[6] * 256 + octetRecuMX[5];
dbrousse 1:538b13cb6699 186 int valeurAngleVertCentiemeDegres = (valeurLue * 100) * 360/4096;
dbrousse 1:538b13cb6699 187 //serialPc.printf("Valeur lue vertical%d\n",valeurLue); ///////////Pour test A modifier !!!!!
dbrousse 1:538b13cb6699 188 wait(0.2);
dbrousse 1:538b13cb6699 189
dbrousse 1:538b13cb6699 190 write(ID_SERVO_HORIZONTALE, 4, MX28_READ_DATA, MX28_PRESENT_POSITION_L,2);
dbrousse 1:538b13cb6699 191 i=0;
dbrousse 1:538b13cb6699 192 tempoReception=0;
dbrousse 1:538b13cb6699 193 while((tempoReception < 1000000)&&(i<8)) {
dbrousse 1:538b13cb6699 194 if(uartMX28.readable()) {
dbrousse 1:538b13cb6699 195 octetRecuMX[i] = uartMX28.getc();
dbrousse 1:538b13cb6699 196 i++;
dbrousse 1:538b13cb6699 197 }
dbrousse 1:538b13cb6699 198 tempoReception++;
dbrousse 0:129e8567ddbd 199 }
dbrousse 1:538b13cb6699 200 valeurLue = octetRecuMX[6] * 256 + octetRecuMX[5];
dbrousse 1:538b13cb6699 201 int valeurAngleHorizontaleCentiemeDegres = (valeurLue * 100) * 360/4096;
dbrousse 1:538b13cb6699 202 //serialPc.printf("Valeur lue horisontal%d\n",valeurLue); ///////////Pour test A modifier !!!!!
dbrousse 1:538b13cb6699 203 serialPc.printf("OK_moteurs_%0#5d_%d",valeurAngleVertCentiemeDegres, valeurAngleHorizontaleCentiemeDegres);
dbrousse 1:538b13cb6699 204
dbrousse 0:129e8567ddbd 205 led03 = 0; //
dbrousse 0:129e8567ddbd 206 }
dbrousse 0:129e8567ddbd 207 if ((bufferRec[0] == '2')&&(numeroOctetRecu == 3)) { // si c'est une commande Laser
dbrousse 0:129e8567ddbd 208 if (bufferRec[1] == '1') {
dbrousse 0:129e8567ddbd 209 //Laser on
dbrousse 0:129e8567ddbd 210 led02 = 1; // indic commande Laser on
dbrousse 0:129e8567ddbd 211 laser = 1;
dbrousse 1:538b13cb6699 212 serialPc.printf("OK_laser_1");
dbrousse 0:129e8567ddbd 213 } else {
dbrousse 0:129e8567ddbd 214 //Laser off
dbrousse 0:129e8567ddbd 215 led02 = 0; // indic commande Laser off
dbrousse 0:129e8567ddbd 216 laser = 0;
dbrousse 1:538b13cb6699 217 serialPc.printf("OK_laser_0");
dbrousse 0:129e8567ddbd 218 }
dbrousse 0:129e8567ddbd 219 }
dbrousse 0:129e8567ddbd 220 if ((bufferRec[0] == '3')&&(numeroOctetRecu == 11)) { // si commande panneau led supérieur
dbrousse 0:129e8567ddbd 221 led03 = 1; // indic commande panneau led supérieur
dbrousse 0:129e8567ddbd 222 // A terminer
dbrousse 0:129e8567ddbd 223 int b = bufferRec[1] - 0x30;
dbrousse 0:129e8567ddbd 224 int c = bufferRec[2] - 0x30;
dbrousse 0:129e8567ddbd 225 int d = bufferRec[3] - 0x30;
dbrousse 0:129e8567ddbd 226 int e = bufferRec[4] - 0x30;
dbrousse 0:129e8567ddbd 227 int f = bufferRec[5] - 0x30;
dbrousse 0:129e8567ddbd 228 int g = bufferRec[6] - 0x30;
dbrousse 0:129e8567ddbd 229 int h = bufferRec[7] - 0x30;
dbrousse 0:129e8567ddbd 230 int i = bufferRec[8] - 0x30;
dbrousse 0:129e8567ddbd 231 int j = bufferRec[9] - 0x30;
dbrousse 0:129e8567ddbd 232 int colorLed1 = (b*100+c*10+d)*65536+(e*100+f*10+g)*256+(h*100+i*10+j);
dbrousse 0:129e8567ddbd 233 panelLed1.clear();
dbrousse 0:129e8567ddbd 234 for(int n=0;n<N1;n++) {
dbrousse 0:129e8567ddbd 235 panelLed1.setPixel(n,colorLed1);
dbrousse 0:129e8567ddbd 236 }
dbrousse 0:129e8567ddbd 237 panelLed1.write();
dbrousse 0:129e8567ddbd 238
dbrousse 0:129e8567ddbd 239 wait(0.2);
dbrousse 0:129e8567ddbd 240 led03 = 0; // indic commande panneau led supérieur
dbrousse 0:129e8567ddbd 241 }
dbrousse 0:129e8567ddbd 242 if ((bufferRec[0] == '4')&&(numeroOctetRecu == 11)) { // si commande panneau led latéral 1
dbrousse 0:129e8567ddbd 243 led03 = 1; // indic commande panneau led
dbrousse 0:129e8567ddbd 244 int b = bufferRec[1] - 0x30;
dbrousse 0:129e8567ddbd 245 int c = bufferRec[2] - 0x30;
dbrousse 0:129e8567ddbd 246 int d = bufferRec[3] - 0x30;
dbrousse 0:129e8567ddbd 247 int e = bufferRec[4] - 0x30;
dbrousse 0:129e8567ddbd 248 int f = bufferRec[5] - 0x30;
dbrousse 0:129e8567ddbd 249 int g = bufferRec[6] - 0x30;
dbrousse 0:129e8567ddbd 250 int h = bufferRec[7] - 0x30;
dbrousse 0:129e8567ddbd 251 int i = bufferRec[8] - 0x30;
dbrousse 0:129e8567ddbd 252 int j = bufferRec[9] - 0x30;
dbrousse 0:129e8567ddbd 253 int valeurRouge = (b*100+c*10+d);
dbrousse 0:129e8567ddbd 254 int valeurVerte = (e*100+f*10+g);
dbrousse 0:129e8567ddbd 255 int valeurBleu = (h*100+i*10+j);
dbrousse 0:129e8567ddbd 256 writeMatriceLed(2,N2,valeurRouge, valeurVerte, valeurBleu);
dbrousse 0:129e8567ddbd 257 wait(0.2);
dbrousse 0:129e8567ddbd 258 led03 = 0; // indic commande panneau led
dbrousse 0:129e8567ddbd 259 }
dbrousse 0:129e8567ddbd 260 if ((bufferRec[0] == '5')&&(numeroOctetRecu == 11)) { // si commande panneau led latéral 2
dbrousse 0:129e8567ddbd 261 led03 = 1; // indic commande panneau led
dbrousse 0:129e8567ddbd 262 int b = bufferRec[1] - 0x30;
dbrousse 0:129e8567ddbd 263 int c = bufferRec[2] - 0x30;
dbrousse 0:129e8567ddbd 264 int d = bufferRec[3] - 0x30;
dbrousse 0:129e8567ddbd 265 int e = bufferRec[4] - 0x30;
dbrousse 0:129e8567ddbd 266 int f = bufferRec[5] - 0x30;
dbrousse 0:129e8567ddbd 267 int g = bufferRec[6] - 0x30;
dbrousse 0:129e8567ddbd 268 int h = bufferRec[7] - 0x30;
dbrousse 0:129e8567ddbd 269 int i = bufferRec[8] - 0x30;
dbrousse 0:129e8567ddbd 270 int j = bufferRec[9] - 0x30;
dbrousse 0:129e8567ddbd 271 int valeurRouge = (b*100+c*10+d);
dbrousse 0:129e8567ddbd 272 int valeurVerte = (e*100+f*10+g);
dbrousse 0:129e8567ddbd 273 int valeurBleu = (h*100+i*10+j);
dbrousse 0:129e8567ddbd 274 writeMatriceLed(3,N3,valeurRouge, valeurVerte, valeurBleu);
dbrousse 0:129e8567ddbd 275 wait(0.2);
dbrousse 0:129e8567ddbd 276 led03 = 0; // indic commande panneau led
dbrousse 0:129e8567ddbd 277 }
dbrousse 0:129e8567ddbd 278 if ((bufferRec[0] == '6')&&(numeroOctetRecu == 2)) { // si c'est une demande mesure accéléromètre
dbrousse 0:129e8567ddbd 279 //LECTURE ET ENVOIE des mesures d'accélérations
dbrousse 0:129e8567ddbd 280 // A Faire
dbrousse 0:129e8567ddbd 281 }
dbrousse 0:129e8567ddbd 282
dbrousse 0:129e8567ddbd 283 numeroOctetRecu = 0;
dbrousse 0:129e8567ddbd 284 } else {
dbrousse 0:129e8567ddbd 285 numeroOctetRecu++;
dbrousse 0:129e8567ddbd 286 }
dbrousse 0:129e8567ddbd 287 led04 =0;
dbrousse 0:129e8567ddbd 288 }
dbrousse 0:129e8567ddbd 289
dbrousse 0:129e8567ddbd 290 int main()
dbrousse 0:129e8567ddbd 291 {
dbrousse 0:129e8567ddbd 292 uartMX28.baud(57142); // débit standard pour les MX-28 et -106
dbrousse 0:129e8567ddbd 293 serialPc.baud(115200);
dbrousse 0:129e8567ddbd 294 serialPc.attach(&receptionPc); // defini la fonction interruption
dbrousse 0:129e8567ddbd 295 panelLed1.setBrightness(1); // par défaut à 50%
dbrousse 1:538b13cb6699 296 //serialPc.printf("Entrer une commande\n");
dbrousse 0:129e8567ddbd 297 led01 = 1;
dbrousse 0:129e8567ddbd 298 // Clear buffer
dbrousse 0:129e8567ddbd 299 memset(&bufferRec[0], 0, sizeof(bufferRec));
dbrousse 0:129e8567ddbd 300
dbrousse 0:129e8567ddbd 301 while(1) {
dbrousse 0:129e8567ddbd 302 led01 = 0;
dbrousse 0:129e8567ddbd 303 wait(0.1);
dbrousse 0:129e8567ddbd 304 led01 = 1;
dbrousse 0:129e8567ddbd 305 wait(0.1);
dbrousse 0:129e8567ddbd 306 }
dbrousse 0:129e8567ddbd 307 }