thijs ruikes / Mbed 2 deprecated PROJECT-ROBOTCONTROL

Robotcontrol groep 2

Dependencies:   Encoder MODSERIAL mbed HIDScope

Diff: main.cpp

Revision:
7:2e4eb23700b0
Parent:
6:b69b9597d4fc
Child:
8:83115293e84d
diff -r b69b9597d4fc -r 2e4eb23700b0 main.cpp
--- a/main.cpp	Mon Nov 03 15:01:09 2014 +0000
+++ b/main.cpp	Mon Nov 03 20:57:39 2014 +0000
@@ -20,11 +20,17 @@
 #define THRESHOLD 0.04
 #define NOSAMPL 500
 
+#define TSAMP1 0.01
 #define K_P1 (0.004)
 #define K_I1 (0.00001*TSAMP1)
 #define K_D1 (0.0001/TSAMP1)
-#define TSAMP1 0.01
 #define I_LIMIT1 1.
+
+//KPID voor slagfunctie
+#define KSLA_P (0.05)
+#define KSLA_I (0.000001 *TSAMP1)
+#define KSLA_D (0.0005 /TSAMP1)
+
 // Constantes voor de filters definiëren:
 // Constantes voor de Low Pass filter
 #define A1LP    0.018180963222803