thijs ruikes / Mbed 2 deprecated PROJECT-ROBOTCONTROL

Robotcontrol groep 2

Dependencies:   Encoder MODSERIAL mbed HIDScope

main.cpp@4:c22f3095b130, 2014-11-01 (annotated)

Committer:
wiesdat
Date:
Sat Nov 01 21:00:25 2014 +0000
Revision:
4:c22f3095b130
Parent:
3:611fd72c9d46
Child:
5:36df561f3ac1
ROBOTCONTROL opgeruimd, niet praktijk getest

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
wiesdat 4:c22f3095b130 1 //ROBOTCONTROL BMT M9 - GROEP 2
wiesdat 4:c22f3095b130 2 //Alex Overbeek
wiesdat 4:c22f3095b130 3 //Tom Baumeister
wiesdat 4:c22f3095b130 4 //Bas van Buuren
wiesdat 4:c22f3095b130 5 //Bas Mattern
wiesdat 4:c22f3095b130 6 //Thijs ruikes
wiesdat 4:c22f3095b130 7
wiesdat 4:c22f3095b130 8 /*Het script bestaat uit drie delen: INCLUDE AND DEFINE, FUNCTIONS, MAINSCRIPT. Per gedeelte wordt uitgelegd wat gedaan wordt.
wiesdat 4:c22f3095b130 9 We laten de beweging in fases lopen. Fase 1 werkt in dit script. Voor fase 2 kan de positie al worden ingesteld, de slagbeweging
wiesdat 4:c22f3095b130 10 moet nog gemaakt worden. Dit gaan we doen met een PID regelaar die naar een snelheid toe regelt.
wiesdat 4:c22f3095b130 11 */
wiesdat 4:c22f3095b130 12
wiesdat 4:c22f3095b130 13 //INCLUDE AND DEFINE ALL
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 14 #include "mbed.h"
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 15 #include "MODSERIAL.h"
wiesdat 4:c22f3095b130 16 #include <iostream>
wiesdat 4:c22f3095b130 17 #include "encoder.h"
wiesdat 1:a010e434a360 18
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 19 #define K_P (0.1)
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 20 #define K_I (0.1)
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 21 #define K_D (0.0005 /TSAMP)
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 22 #define TSAMP 0.001
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 23 #define I_LIMIT 1.
wiesdat 3:611fd72c9d46 24 #define THRESHOLD 0.02
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 25
wiesdat 3:611fd72c9d46 26 #define K_P1 (0.004)
wiesdat 3:611fd72c9d46 27 #define K_I1 (0.00001*TSAMP1)
wiesdat 3:611fd72c9d46 28 #define K_D1 (0.0001/TSAMP1)
wiesdat 3:611fd72c9d46 29 #define TSAMP1 0.01
wiesdat 3:611fd72c9d46 30 #define I_LIMIT1 1.
wiesdat 4:c22f3095b130 31 // Constantes voor de filters definiëren:
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 32 // Constantes voor de Low Pass filter
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 33 #define A1LP 0.018180963222803
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 34 #define A0LP 0.016544013176248
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 35 #define B1LP -1.718913340044714
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 36 #define B0LP 0.753638316443765
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 37 // Constantes voor de High Pass Filter
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 38 #define A1HP -1.999801878951505
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 39 #define A0HP 0.999801878951505
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 40 #define B1HP -1.971717601075000
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 41 #define B0HP 0.972111984032897
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 42 // Constantes voor het Notch Filter
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 43 #define A0N 0.99436777112
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 44 #define A1N -1.89139989664
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 45 #define A2N 0.99436777112
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 46 #define B1N 1.89070035439
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 47 #define B2N -0.988036
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 48
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 49 // Sample Time
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 50 #define TSAMP 0.001
wiesdat 4:c22f3095b130 51
wiesdat 3:611fd72c9d46 52 // Outputs van de motor
wiesdat 3:611fd72c9d46 53 Encoder encoderA(PTD5,PTA13);
wiesdat 3:611fd72c9d46 54 Encoder encoder1(PTD0,PTD2);
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 55
wiesdat 3:611fd72c9d46 56 // Outputs naar de motor
wiesdat 3:611fd72c9d46 57 PwmOut pwm(PTC8);
wiesdat 3:611fd72c9d46 58 DigitalOut dir(PTC9);
wiesdat 3:611fd72c9d46 59 PwmOut pwm1(PTA5);
wiesdat 3:611fd72c9d46 60 DigitalOut dir1(PTA4);
wiesdat 3:611fd72c9d46 61
wiesdat 3:611fd72c9d46 62 //lampjes
wiesdat 3:611fd72c9d46 63 DigitalOut rood(LED1);
wiesdat 3:611fd72c9d46 64 DigitalOut blauw(LED3);
wiesdat 3:611fd72c9d46 65 DigitalOut groen(LED2);
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 66 AnalogIn emg1(PTB1);
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 67 AnalogIn emg2(PTB2);
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 68
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 69 // PC communicatie
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 70 MODSERIAL pc(USBTX,USBRX);
wiesdat 3:611fd72c9d46 71
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 72 // Ticker voor de meetgegevens
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 73 Ticker timer;
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 74 volatile bool looptimerflag;
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 75
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 76 // Waardes voor de filters reserveren en als float vaststellen
wiesdat 3:611fd72c9d46 77 float emg_value2, ylp2, yhp2, yn2,ysum1 = 0, yave1=0;
wiesdat 3:611fd72c9d46 78 float emg_value1, ylp1, yhp1, yn1,ysum2 = 0, yave2=0 ;
wiesdat 3:611fd72c9d46 79
wiesdat 3:611fd72c9d46 80 //variabvelen voor positie motor1
wiesdat 4:c22f3095b130 81 float v1=0,out_i1 = 0; //out_i1 globaal gedef om reset
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 82
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 83 // 0 of 1 waardes gedefinieerd uit het EMG, met 0 is te lage activiteit, 1 is hoog genoeg, voor de zekerheid toch als int.
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 84 uint8_t y1, y2;
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 85 int check = 0;
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 86
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 87 // integers reserveren voor het deel van het regelsysteem als we de boolean emg waardes hebben: hoek van het badje (0,1, of 2) en de gewenste snelheid (0,1, of 2)
wiesdat 3:611fd72c9d46 88 int badjestand, badjes=1,badjedone=0,speeding,armstand=0,armspeed=0;
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 89 bool speeddone=0;
wiesdat 3:611fd72c9d46 90
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 91 // Teller voor hoeveel metingen er zijn gedaan
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 92 uint16_t teller=0;
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 93
wiesdat 4:c22f3095b130 94
wiesdat 4:c22f3095b130 95 /*FUNCTIES
wiesdat 4:c22f3095b130 96 In deze sectie worden de functie geprogrammeerd, hieronder een uitleg per functie. De functies zijn verdeeld in drie groepen. In het script
wiesdat 4:c22f3095b130 97 staat achter enkele functies een 1 of een 2. Er worden 2 signalen bewerkt, dus sommige functies staan dubbel in het script. Signaal 1 wordt
wiesdat 4:c22f3095b130 98 door de functies met 1, en signaal 2 wordt door de functie met 2, bewerkt.
wiesdat 4:c22f3095b130 99
wiesdat 4:c22f3095b130 100 GLOBAL FUNCTIONS
wiesdat 4:c22f3095b130 101 Clamp - "clampt" een waarde binnen grenzen, als de geclampte variabele over de grens heen gaat krijgt de variabele de grenswaarde.
wiesdat 4:c22f3095b130 102 setLooptimerflag - Hiermee wordt de ticker aangeroepen.
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 103
wiesdat 4:c22f3095b130 104 EMG FUNCTIONS
wiesdat 4:c22f3095b130 105 readEMG - Leest het voltage af van de geselecteerde pin, in ons geval een EMG waarde.
wiesdat 4:c22f3095b130 106 (notch/lp/hp)filter -Er worden drie filters gebruikt: lowpass, highpass en notchfilter. De funtie krijgt een input en geeft dan een gefilterde output.
wiesdat 4:c22f3095b130 107 filter - Voert de notch,lp,hp filters achter elkaar uit op een input en geeft het gemiddelde van 500 meetpunten als output.
wiesdat 4:c22f3095b130 108 threshold - Vergelijkt de input met een treshold, als de waarde boven de treshold komt (zodra een spier wordt aangespannen) wordt de output 1, anders 0.
wiesdat 4:c22f3095b130 109
wiesdat 4:c22f3095b130 110 MOTORCONTROLFUNCTIONS
wiesdat 4:c22f3095b130 111 resetarm - Brengt arm terug naar de nul positie, zet de encoder op 0.
wiesdat 4:c22f3095b130 112 getv(delta_t) - Geeft de huidige draaisnelheid van motor1, delta_t is het tijdsinterval waarover gemeten wordt
wiesdat 4:c22f3095b130 113 badje - Vergelijkt met dubbele input, y1 en y2. Er zijn vier situaties, beide = 0, y1=1, y2=1, beide =1.
wiesdat 4:c22f3095b130 114 badposition - Leest de output van badje, laat het badje links, recht, niet draaien.
wiesdat 4:c22f3095b130 115 pid... - Pid regelaar, de k waardes wordenin de define sectie gedefineerd.
wiesdat 4:c22f3095b130 116 armposition - Op basis van de emgsignalen wordt hier een positie ingesteld.
wiesdat 4:c22f3095b130 117 armtopos - Regelt de arm naar de opgegeven positie toe.
wiesdat 4:c22f3095b130 118 */
wiesdat 4:c22f3095b130 119
wiesdat 4:c22f3095b130 120 //GLOBAL FUNCTIOMS
wiesdat 3:611fd72c9d46 121 void clamp(float * in, float min, float max)
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 122 {
wiesdat 3:611fd72c9d46 123 *in > min ? *in < max? : *in = max: *in = min;
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 124 }
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 125
wiesdat 4:c22f3095b130 126 void setlooptimerflag(void)
wiesdat 4:c22f3095b130 127 {
wiesdat 4:c22f3095b130 128 looptimerflag = true;
wiesdat 4:c22f3095b130 129 }
wiesdat 3:611fd72c9d46 130
wiesdat 4:c22f3095b130 131 //EMG FUNCTIONS
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 132 float readEMG1()
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 133 {
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 134 emg_value1=emg1.read();
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 135 return emg_value1;
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 136 }
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 137
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 138 float readEMG2()
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 139 {
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 140 emg_value2=emg2.read();
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 141 return emg_value2;
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 142 }
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 143
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 144 float notchfilter1(float ylp1)
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 145 {
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 146 static float yn1,x1=0,x2=0,y1=0,y2=0,x;
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 147 x = ylp1;
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 148 yn1 = A0N*x + A1N*x1+A2N*x2+B1N*y1+B2N*y2;
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 149 x2 = x1;
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 150 x1 = x;
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 151 y2 = y1;
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 152 y1 = yn1;
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 153 return yn1;
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 154 }
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 155
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 156 float notchfilter2(float ylp2)
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 157 {
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 158 static float x1=0,x2=0,y1=0,y2=0,x;
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 159 x = ylp2;
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 160 yn2 = A0N*x + A1N*x1+A2N*x2+B1N*y1+B2N*y2;
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 161 x2 = x1;
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 162 x1 = x;
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 163 y2 = y1;
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 164 y1 = yn2;
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 165 return yn2;
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 166 }
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 167
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 168 float hpfilter1(float yn1)
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 169 {
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 170 static float x1=0,y1=0,x2=0, y2=0,x;
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 171 x = yn1;
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 172 yhp1 = x + A1HP*x1 + A0HP*x2 - B1HP*y1 - B0HP*y2;
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 173 x2 = x1;
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 174 x1 = x;
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 175 y2 = y1;
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 176 y1 = yhp1;
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 177 return yhp1;
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 178 }
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 179
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 180 float hpfilter2(float yn2)
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 181 {
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 182 static float x1=0,y1=0,x2=0, y2=0,x;
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 183 x = yn2;
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 184 yhp2 = x + A1HP*x1 + A0HP*x2 - B1HP*y1 - B0HP*y2;
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 185 x2 = x1;
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 186 x1 = x;
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 187 y2 = y1;
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 188 y1 = yhp2;
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 189 return yhp2;
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 190 }
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 191
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 192 float lpfilter1(float yhp1)
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 193 {
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 194 static float x1=0,y1=0,x2=0, y2=0,x;
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 195 x = yhp1;
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 196 ylp1 = A1LP*x1-B1LP*y1+A0LP*x2-B0LP*y2;
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 197 x2 = x1;
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 198 x1 = x;
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 199 y2 = y1;
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 200 y1 = ylp1;
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 201 return ylp1;
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 202 }
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 203
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 204 float lpfilter2(float yhp2)
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 205 {
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 206 static float x1=0,y1=0,x2=0, y2=0,x;
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 207 x = yhp2;
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 208 ylp2 = A1LP*x1-B1LP*y1+A0LP*x2-B0LP*y2;
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 209 x2 = x1;
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 210 x1 = x;
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 211 y2 = y1;
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 212 y1 = ylp2;
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 213 return ylp2;
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 214 }
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 215
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 216 float filter1(float emg_value1)
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 217 {
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 218 static uint16_t n;
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 219 yn1 = notchfilter1(emg_value1);
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 220 yhp1 = hpfilter1(yn1);
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 221 ylp1 = lpfilter1(yhp1);
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 222 ylp1 = fabs(ylp1);
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 223 ysum1 = ysum1+ylp1;
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 224 n++;
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 225 if(n==500) {
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 226 yave1 = ysum1/500;
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 227 ysum1 = 0;
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 228 n = 0;
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 229 }
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 230 return yave1;
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 231 }
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 232
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 233 float filter2(float emg_value2)
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 234 {
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 235 static uint16_t n;
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 236 yn2 = notchfilter2(emg_value2);
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 237 yhp2 = hpfilter2(yn2);
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 238 ylp2 = lpfilter2(yhp2);
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 239 ylp2 = fabs(ylp2);
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 240 ysum2 = ysum2 + ylp2;
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 241 n++;
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 242
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 243 if(n==500) {
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 244 yave2 = ysum2/500;
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 245 ysum2 = 0;
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 246 n = 0;
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 247 }
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 248 return yave2;
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 249 }
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 250
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 251 float threshold1 (float yave1)
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 252 {
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 253 if(yave1>THRESHOLD) {
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 254 y1 = 1;
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 255 } else {
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 256 y1 = 0;
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 257 }
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 258 return y1;
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 259 }
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 260
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 261 float threshold2 (float yave2)
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 262 {
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 263 if(yave2>THRESHOLD) {
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 264 y2 = 1;
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 265 } else {
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 266 y2 = 0;
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 267 }
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 268 return y2;
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 269 }
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 270
wiesdat 4:c22f3095b130 271 //MOTORCONTROL FUNCTIONS
wiesdat 4:c22f3095b130 272 float getv(float delta_t)
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 273 {
wiesdat 4:c22f3095b130 274 int enca1=0,enca2=0,counts=0;
wiesdat 3:611fd72c9d46 275 float v;
wiesdat 2:f3e8a27d376c 276 int n =0 ;
wiesdat 2:f3e8a27d376c 277 while(n<3) {
wiesdat 2:f3e8a27d376c 278 wait(delta_t);
wiesdat 2:f3e8a27d376c 279 enca2 = enca1;
wiesdat 4:c22f3095b130 280 enca1 = encoder1.getPosition();
wiesdat 2:f3e8a27d376c 281 n++;
wiesdat 2:f3e8a27d376c 282 }
wiesdat 2:f3e8a27d376c 283 counts = (enca1 - enca2)/delta_t;
wiesdat 4:c22f3095b130 284 v = (counts)*((2*3.14159265359)/1550)*0.5;
wiesdat 2:f3e8a27d376c 285 return v;
wiesdat 2:f3e8a27d376c 286 }
wiesdat 4:c22f3095b130 287
wiesdat 4:c22f3095b130 288 float resetarm()
wiesdat 3:611fd72c9d46 289 {
wiesdat 3:611fd72c9d46 290 v1 = 1;
wiesdat 3:611fd72c9d46 291 while(v1 !=0) {
wiesdat 3:611fd72c9d46 292 dir1 = 0;
wiesdat 3:611fd72c9d46 293 pwm1.write(0.1);
wiesdat 4:c22f3095b130 294 v1 =getv(0.1);
wiesdat 3:611fd72c9d46 295 }
wiesdat 3:611fd72c9d46 296 pwm1 = 0;
wiesdat 3:611fd72c9d46 297 dir1 =1;
wiesdat 3:611fd72c9d46 298 encoder1.setPosition(0);
wiesdat 3:611fd72c9d46 299 return pwm1;
wiesdat 3:611fd72c9d46 300 }
wiesdat 3:611fd72c9d46 301 uint8_t badje (uint8_t y1, uint8_t y2)
wiesdat 3:611fd72c9d46 302 {
wiesdat 3:611fd72c9d46 303 if (y1>0 && y2>0 && check>0) {
wiesdat 3:611fd72c9d46 304 badjedone=1;
wiesdat 3:611fd72c9d46 305 check=0;
wiesdat 3:611fd72c9d46 306 rood = 1;
wiesdat 3:611fd72c9d46 307 groen = 0;
wiesdat 3:611fd72c9d46 308 cout<<"ga naar mode 2"<<endl;
wiesdat 3:611fd72c9d46 309 } else if (y1>0 && y2>0) {
wiesdat 3:611fd72c9d46 310 check=1;
wiesdat 3:611fd72c9d46 311 } else if (y1>0) {
wiesdat 3:611fd72c9d46 312 badjes=0;
wiesdat 3:611fd72c9d46 313 check=0;
wiesdat 3:611fd72c9d46 314 } else if (y2>0 ) {
wiesdat 3:611fd72c9d46 315 badjes=1;
wiesdat 3:611fd72c9d46 316 check=0;
wiesdat 4:c22f3095b130 317 } else {
wiesdat 3:611fd72c9d46 318 check=0;
wiesdat 3:611fd72c9d46 319 badjes = 2;
wiesdat 3:611fd72c9d46 320 }
wiesdat 3:611fd72c9d46 321 return badjes;
wiesdat 3:611fd72c9d46 322 }
wiesdat 3:611fd72c9d46 323
wiesdat 4:c22f3095b130 324 void batposition(int y)
wiesdat 4:c22f3095b130 325 {
wiesdat 4:c22f3095b130 326 switch(y) {
wiesdat 4:c22f3095b130 327 case 0:
wiesdat 4:c22f3095b130 328
wiesdat 4:c22f3095b130 329 dir = 1;
wiesdat 4:c22f3095b130 330 pwm.write(0.4);
wiesdat 4:c22f3095b130 331 wait(0.04);
wiesdat 4:c22f3095b130 332 pwm.write(0);
wiesdat 4:c22f3095b130 333 break;
wiesdat 4:c22f3095b130 334 case 1:
wiesdat 4:c22f3095b130 335 dir = 0;
wiesdat 4:c22f3095b130 336 pwm.write(0.4);
wiesdat 4:c22f3095b130 337 wait(0.04);
wiesdat 4:c22f3095b130 338 pwm.write(0);
wiesdat 4:c22f3095b130 339 break;
wiesdat 4:c22f3095b130 340 case 2:
wiesdat 4:c22f3095b130 341 pwm.write(0);
wiesdat 4:c22f3095b130 342 break;
wiesdat 4:c22f3095b130 343
wiesdat 4:c22f3095b130 344 }
wiesdat 4:c22f3095b130 345
wiesdat 4:c22f3095b130 346 }
wiesdat 4:c22f3095b130 347
wiesdat 4:c22f3095b130 348 float pidposition(float setpoint, float measurement)
wiesdat 3:611fd72c9d46 349 {
wiesdat 4:c22f3095b130 350 float error, out, out_p=0,out_d=0;
wiesdat 4:c22f3095b130 351 static float prev_error = 0;
wiesdat 4:c22f3095b130 352 error = setpoint-measurement;
wiesdat 4:c22f3095b130 353 out_p = error*K_P1;
wiesdat 4:c22f3095b130 354 out_i1 += error*K_I1;
wiesdat 4:c22f3095b130 355 out_d = (error-prev_error)*K_D1;
wiesdat 4:c22f3095b130 356 clamp(&out_i1,-I_LIMIT1,I_LIMIT1);
wiesdat 4:c22f3095b130 357 prev_error = error;
wiesdat 4:c22f3095b130 358 out = out_i1+out_p+out_d;
wiesdat 4:c22f3095b130 359 return out;
wiesdat 4:c22f3095b130 360 }
wiesdat 4:c22f3095b130 361
wiesdat 4:c22f3095b130 362
wiesdat 4:c22f3095b130 363
wiesdat 4:c22f3095b130 364 uint8_t armposition (uint8_t y1, uint8_t y2)
wiesdat 4:c22f3095b130 365 {
wiesdat 4:c22f3095b130 366 static int stand=0;
wiesdat 4:c22f3095b130 367 if (y1>0 && y2>0 && check>0) {
wiesdat 4:c22f3095b130 368 speeddone=1;
wiesdat 4:c22f3095b130 369 check=0;
wiesdat 4:c22f3095b130 370 rood = 0;
wiesdat 4:c22f3095b130 371 groen = 1;
wiesdat 4:c22f3095b130 372 cout<<"ga naar mode 1"<<endl;
wiesdat 4:c22f3095b130 373 } else if (y1>0 && y2>0) {
wiesdat 4:c22f3095b130 374 check=1;
wiesdat 4:c22f3095b130 375 } else if (y1>0) {
wiesdat 4:c22f3095b130 376 stand=stand+1;
wiesdat 4:c22f3095b130 377 check=0;
wiesdat 4:c22f3095b130 378 cout<<"stand "<<stand<<endl;
wiesdat 4:c22f3095b130 379 } else if (y2>0 ) {
wiesdat 4:c22f3095b130 380 stand=stand-1;
wiesdat 4:c22f3095b130 381 check=0;
wiesdat 4:c22f3095b130 382 cout<<"stand "<<stand<<endl;
wiesdat 4:c22f3095b130 383 } else {
wiesdat 4:c22f3095b130 384 stand = 3;
wiesdat 4:c22f3095b130 385 check =0;
wiesdat 4:c22f3095b130 386 }
wiesdat 4:c22f3095b130 387
wiesdat 4:c22f3095b130 388 return stand;
wiesdat 4:c22f3095b130 389 }
wiesdat 4:c22f3095b130 390
wiesdat 4:c22f3095b130 391 void armtopos(int pos1)
wiesdat 4:c22f3095b130 392 {
wiesdat 4:c22f3095b130 393 int place=0;
wiesdat 3:611fd72c9d46 394 switch(pos1) {
wiesdat 3:611fd72c9d46 395 case 0:
wiesdat 4:c22f3095b130 396 place = pos1;
wiesdat 3:611fd72c9d46 397 break;
wiesdat 2:f3e8a27d376c 398 case 1:
wiesdat 3:611fd72c9d46 399 place = 100;
wiesdat 2:f3e8a27d376c 400 break;
wiesdat 2:f3e8a27d376c 401
wiesdat 2:f3e8a27d376c 402 case 2:
wiesdat 3:611fd72c9d46 403 place = 200;
wiesdat 2:f3e8a27d376c 404 break;
wiesdat 2:f3e8a27d376c 405
wiesdat 2:f3e8a27d376c 406 case 3:
wiesdat 3:611fd72c9d46 407 place = 250;
wiesdat 2:f3e8a27d376c 408 break;
wiesdat 2:f3e8a27d376c 409 }
wiesdat 4:c22f3095b130 410
wiesdat 3:611fd72c9d46 411 while((abs(place-encoder1.getPosition()) >6)|| (v1!= 0)) {
wiesdat 2:f3e8a27d376c 412
wiesdat 2:f3e8a27d376c 413 while(!looptimerflag);
wiesdat 2:f3e8a27d376c 414 looptimerflag = false;
wiesdat 4:c22f3095b130 415 pwm1 = pidposition(place,encoder1.getPosition());
wiesdat 2:f3e8a27d376c 416
wiesdat 4:c22f3095b130 417 if(pwm1>0) {
wiesdat 2:f3e8a27d376c 418 dir1 = 1;
wiesdat 2:f3e8a27d376c 419
wiesdat 4:c22f3095b130 420 } else if(pwm1<0) {
wiesdat 2:f3e8a27d376c 421 dir1 = 0;
wiesdat 2:f3e8a27d376c 422 }
wiesdat 4:c22f3095b130 423 pwm1 = fabs(pwm1);
wiesdat 4:c22f3095b130 424 v1 = getv(0.001);
wiesdat 2:f3e8a27d376c 425 }
wiesdat 2:f3e8a27d376c 426 pwm1 =0;
wiesdat 2:f3e8a27d376c 427
wiesdat 3:611fd72c9d46 428 cout<<"place done"<<endl;
wiesdat 2:f3e8a27d376c 429 }
wiesdat 2:f3e8a27d376c 430
wiesdat 4:c22f3095b130 431 // MAIN SCRIPT
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 432 int main()
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 433 {
wiesdat 1:a010e434a360 434 rood = 0;
wiesdat 1:a010e434a360 435 blauw = 1;
wiesdat 1:a010e434a360 436 groen = 1;
wiesdat 4:c22f3095b130 437 resetarm();
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 438 pc.baud(115200);
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 439 timer.attach(setlooptimerflag,TSAMP);
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 440 wait(2);
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 441 while(1) {
wiesdat 4:c22f3095b130 442 //Per TSAMP word EMG uitgelzen, gefilterd en gemiddeld
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 443 while(!looptimerflag);
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 444 looptimerflag = false;
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 445 emg_value1 = readEMG1();
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 446 emg_value2 = readEMG2();
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 447 yave1 = filter1(emg_value1);
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 448 yave2 = filter2(emg_value2);
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 449 y1=threshold1(yave1);
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 450 y2=threshold2(yave2);
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 451 teller++;
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 452
wiesdat 4:c22f3095b130 453 /*Dit gedeelte voert de bewegingen uit. In de eerste fase kan met de linker spier het batje naar links gedraaid worden,
wiesdat 4:c22f3095b130 454 en met de rechter spier het batje naar recht. Als het badje in de juiste positie staat kunnen beide spieren tegelijk
wiesdat 4:c22f3095b130 455 aangespannen worden om naar de volgende fase te gaan. In fase 2 wordt de armpositie ingesteld. Hoe groter de afstand van de
wiesdat 4:c22f3095b130 456 arm met de bal, hoe harder de arm gaat slaan. Zodra de arm in de goede positie staat kan door beide spieren aan te spannen worden
wiesdat 4:c22f3095b130 457 doorgegaan naar fase 3. In fase 3 slaat de arm de bal. De snelheid die ingesteld wordt waarmee de arm gaat slaan wordt bepaald aan de
wiesdat 4:c22f3095b130 458 hand van de positie waarin de arm in fase 2 is gezet. Zodra de arm de bal geslagen heeft moet de arm gereset worden en terug gaan naar
wiesdat 4:c22f3095b130 459 fase 1.*/
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 460
wiesdat 4:c22f3095b130 461 if (teller==500) {
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 462 teller=0;
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 463 if (badjedone==0) {
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 464 badjestand=badje(y1,y2);
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 465 batposition(badjestand);
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 466 } else if (badjedone==1) {
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 467 if (speeddone==1) {
wiesdat 3:611fd72c9d46 468 armspeed=armstand+1;
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 469 badjedone=0;
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 470 speeddone=0;
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 471 badjestand=1;
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 472 armstand=0;
wiesdat 4:c22f3095b130 473 } else {
wiesdat 4:c22f3095b130 474 armstand=armposition(y1,y2);
wiesdat 3:611fd72c9d46 475 cout<<"armstand "<<armstand<<endl;
wiesdat 4:c22f3095b130 476 armtopos(armstand);
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 477 }
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 478 }
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 479 }
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 480 }
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 481
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 482 }