Fabian Wenger / Mbed 2 deprecated Rainbow

Grundfunktionen für Micromouse

Dependencies:   AutomationElements mbed

ReadFinalLine.cpp

Committer:
wengefa1
Date:
2018-04-22
Revision:
1:4808f55970e8
Parent:
0:e38b500d6e74

File content as of revision 1:4808f55970e8:

#include "mbed.h"

AnalogIn LineSens1(PC_0);
AnalogIn LineSens2(PC_1);

int readFinalLine(void)
{
    int SensorPos = 0;
    float MessureValue[2];
    
    MessureValue[0] = LineSens1.read();
    MessureValue[1] = LineSens2.read();
    //return MessureValue[1];
    for(SensorPos = 0; SensorPos <= 1; SensorPos++)
    {
        if(MessureValue[SensorPos] > 1.1 || MessureValue[SensorPos] < 0.01)
        {
            return 999;
        }
    }

    
    if((MessureValue[0]-MessureValue[1] >=0.2)||(MessureValue[1]-MessureValue[0] >=0.2))    //Erkennt Veränderungen des Untergrundes
    {
        return 1;   //Linie erkannt
    }
    else
    {
        return 0;   //keine Linie erkannt
    }
    
}
//MDF = Spannung an ADC Tief
//Schwarz = Spannung an ADC Hoch