Diff: EixoController.cpp

Revision:

0:7cedfb720712

Child:

1:ef18c260ce02

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/EixoController.cpp	Wed Jun 07 13:31:02 2017 +0000
@@ -0,0 +1,56 @@
+#include "EixoController.h"
+
+
+EixoController::EixoController(float totalPathPulse, float totalPathCm, Stepp *motor, PinName pinOrigin, PinName pinEnd): swOrigin(pinOrigin), swEnd(pinEnd)  {
+     
+     this->totalPathPulse = totalPathPulse;
+     this->totalPathCm = totalPathCm;
+     this->motor = motor;
+         
+         debug = new Debug();       
+}
+
+
+bool EixoController:: goToOrigem(DigitalIn swOrigem, int dirOrigem){   
+        if(swOrigem == 1){ // já está na origem ?   
+        return true;
+    }
+    else{ // vá para a origem
+        return motor->findLimits(50000, dirOrigem, swOrigem);            
+    }           
+}
+
+void EixoController:: calibragem(int startDirection){
+    int teste1 = 0;
+    int teste2 = 0;
+    
+    while (1){ // repita até calibragem correta
+                teste1 = motor->step(totalPathPulse, startDirection);    
+                wait(0.2);
+                teste2 = motor->step(totalPathPulse, !startDirection);
+                        
+        if(teste1 == teste2){
+            // Passos iguais
+            break;
+        }
+        else{
+            // Passos Diferentes
+            break;
+        }    
+    }
+    
+}
+
+
+int EixoController::conversao(int posCm){ // 38cm == 30000 passos
+    float pulses  = (totalPathPulse*posCm)/totalPathCm; // regra de três
+    return (int)pulses;
+}
+     
+void EixoController:: goToPosition(int posCm, int dir){
+    
+      int pulses = conversao(posCm);    
+    motor->step(pulses, dir);
+            
+} 
+