Revision 7:23ac2c766bcb, committed 2014-10-20

Comitter:

vsluiter

Date:

Mon Oct 20 14:20:36 2014 +0000

Parent:

6:3b6fad529520

Commit message:

Started enum state machine

Changed in this revision

--- a/main.cpp	Thu Oct 16 15:09:46 2014 +0000
+++ b/main.cpp	Mon Oct 20 14:20:36 2014 +0000
@@ -24,6 +24,10 @@
 Ticker ticker_regelaar;                 //Ticker voor regelaar motor
 Ticker ticker_EMG;                      //Ticker voor EMG meten
 
+//states
+enum pipostate {RUST,KALIBRATIE_ARM1,KALIBRATIE_ARM2,EMG_BICEPS,EMG_TRICEPS};
+uint8_t state=RUST;
+
 //Gedefinieerde datatypen en naamgeving en beginwaarden
 bool rust = false;                      //Bool voor controleren volgorde in programma
 bool kalibratie_positie_arm1 = false;   //Bool voor controleren volgorde in programma
@@ -70,24 +74,25 @@
     //PC baud rate instellen
     pc.baud(38400);             //PC baud rate is 38400 bits/seconde
     
-    //Aanzetten
-    if (rust == false && kalibratie_positie_arm1 == false && kalibratie_positie_arm2 == false && kalibratie_EMG_bi == false && kalibratie_EMG_tri == false){
+    switch(state)
+    {
+       //Aanzetten
+    case RUST:
+    {
         lcd_r1 = " BMT M9   GR. 4 ";        //Tekst op eerste regel van LCD scherm
         lcd_r2 = "Hoi! Ik ben PIPO";        //Tekst op tweede regel van LCD scherm
         wait(2);                            //Twee seconden wachten
         pc.printf("Aanzetten compleet");    //Tekst voor controle Aanzetten
-        rust = true;                        //Rust wordt waar zodat door kan worden gegaan naar het volgende deel
+        state = KALIBRATIE_ARM1;
+        break;
     }
-    
-    
-    
-    //Arm 1 naar thuispositie
-    if (rust == true && kalibratie_positie_arm1 == false && kalibratie_positie_arm2 == false && kalibratie_EMG_bi == false && kalibratie_EMG_tri == false){
+    case KALIBRATIE_ARM1:
+    {
         wait(1);                            //Een seconde wachten
         
         ticker_regelaar.attach(setregelaar_ticker_flag,SAMPLETIME_REGELAAR);       //Ticker iedere zoveel seconde de flag op laten steken
         
-        while(rust == true && kalibratie_positie_arm1 == false && kalibratie_positie_arm2 == false && kalibratie_EMG_bi == false && kalibratie_EMG_tri == false) {
+        while(state == KALIBRATIE_ARM1) {
             while(regelaar_ticker_flag != true) ;           //Als geen flag opgestoken, dan niks doen, wel flag, dan uit de while loop en door naar volgende regel
             regelaar_ticker_flag = false;                   //Flag weer naar beneden, zodat deze straks weer omhoog kan
             
@@ -103,7 +108,7 @@
             pwm_motor_arm1.write(abs(pwm_to_motor_arm1));   //Output PWM naar motor is de absolute waarde van de berekende PWM
             
             if (pwm_to_motor_arm1 == 0) {                           //Als het verschil tussen de voorgestelde en huidige positie nul is wordt de while loop gestopt (condities kloppen niet meer)
-                 kalibratie_positie_arm1 = true;
+                 state = KALIBRATIE_ARM2;
                  pc.printf("Arm 1 naar thuispositie compleet");     //Tekst voor controle Arm 1 naar thuispositie
             }        
             wait(1);        //Een seconde wachten
@@ -162,6 +167,8 @@
         }
             
     }
+    }
+