Diff: main.cpp

Revision:

0:ca9732a3ae5c

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/main.cpp	Sun Mar 27 02:33:51 2022 +0000
@@ -0,0 +1,92 @@
+#include "mbed.h"
+#include "ikarashiMDC.h"
+#include "controller.h"
+#include <math.h>
+
+DigitalOut stop(D13);
+Bcon mycon(PA_9,PA_10,004);//FEP004はコントローラーについてる方の番号
+Serial serial(PC_10,PC_11,115200);
+Serial pc(USBTX,USBRX,115200);
+
+ikarashiMDC motor[] = {
+    ikarashiMDC(0,0,SM,&serial),
+    ikarashiMDC(0,1,SM,&serial),
+    ikarashiMDC(0,2,SM,&serial),
+    ikarashiMDC(0,3,SM,&serial),
+    ikarashiMDC(1,0,SM,&serial),
+    ikarashiMDC(1,1,SM,&serial),
+    ikarashiMDC(1,2,SM,&serial)
+    //ikarashiMDC(1,3,SM,&serial)
+};
+
+
+int main()
+{
+    mycon.StartReceive();
+    stop=1;
+    uint8_t b[8];//ボタン　b[0]~b[7]の順に　左 黄色 青 赤 緑　右 赤 青 黄色 緑
+    int16_t stick[4];//スティック
+    double speed[7] = {0,0,0,0,0,0,0};//モータースピード
+    double x,y;
+    int i;
+    while(1) {
+        for (i=0; i<8; i++) b[i] = mycon.getButton(i);
+        for (i=0; i<4; i++) stick[i] = mycon.getStick(i);
+        x=stick[0];
+        y=stick[1];
+        if(x>20||x<-20||y>20||y<-20){
+            for(i=0; i < 4; i++){
+                speed[i] = sin(atan2(y,x)-3.14*(i*2-1) / 4);
+            }
+        } else {
+            for(i=0; i < 4; i++){
+                speed[i] = 0;
+            }
+        }
+        //ここまでが全方位移動
+        
+        if(b[0]){
+            speed[4] = 1.0;
+        }else if(b[1]){
+            speed[4] = -1.0;
+        }else{
+            speed[4] = 0.0;
+        }
+        //左 黄色と青
+        
+        if(b[2]){
+            speed[5] = 1.0;
+        }else if(b[3]){
+            speed[5] = -1.0;
+        }else{
+            speed[5] = 0.0;
+        }
+        //左 赤と緑
+        
+        if(b[4]){
+            speed[6] = 1.0;
+        }else if(b[5]){
+            speed[6] = -1.0;
+        }else{
+            speed[6] = 0.0;
+        }
+        //右　赤と青
+        
+        for(i=0; i < 4; i++){
+            motor[i].setSpeed(speed[i]*0.5);
+        }//足回り
+        motor[4].setSpeed(speed[4]*0.3);
+        motor[5].setSpeed(speed[5]);
+        motor[6].setSpeed(speed[6]*0.5);
+        //モータースピードの上げ下げは*0.5を大きくしたり小さくしたりで調整
+        
+        for (int i=0; i<8; i++) pc.printf("%d ", b[i]);
+        pc.printf(" | ");
+        for (int i=0; i<4; i++) pc.printf("%3d ", stick[i]);
+        pc.printf(" | ");
+        if (mycon.status) pc.printf("received\r\n");
+        else pc.printf("anything error...\r\n");
+        //コントローラーの状態を表示
+        
+    }
+}