Gustavo Ramirez / Mbed 2 deprecated PID_ENCODER_OK

Controlador PID Genérico que se parametriza por medio de un encoder rotatorio- Sp (Set-point), Kp(Ganancia proporcional) ,Ki(Constante integral), Kd(Constante Derivativa), usa dos pulsadores adicionales

Dependencies:   QEI TextLCD mbed

Este programa es un control PID genérico que se parametriza usando un encoder manual. Se puede ajustar. Set-Point Kp Ki Kd

Emplea el pulsador central del encoder para cambiar de parámetro y otro adicional para consolidar los parámetros y ejecutar el controlador

Se puede probar por medio de un sistema de primer orden conformado por una red RC. de 11K y un condensador de 22uF desde la salida hasta la entrada. que se ve en el mini protoboard de la figura siguiente

a continuación mostramos la respuesta del controlador PID a esos parámetros trabajando en lazo cerrado. que da cero error

Donde se ve, Error (Er), Medida(Me), Setpoint(Sp), Control o salida(Co) de voltaje.

Se aprecia la izquierda el encoder manual y en la entrada análoga se aplicó un anillo de ferrita o balum; ya que estas entradas análogas son muy sensibles al ruido.

Abajo se aprecia el esquemático. Las conexiones del LCD se deducen de los listados de programa y de la guia del CookBook de esta webb, en la parte de LCD.

Si quiere ver la respuesta del sistema a cambios de carga, coloque de forma temporal una resistencia de 100K en paralelo con el condensador de 22uF.

Bug del esquemático (intercambie los puertos de los dos pulsadores)

Control PID gen?rico que se parametriza con un encoder rotatorio. Todos los c?lculos se procesan en coma flotante. Se imprimen sin cifras significativas por dificultades de impresi?n en la LCD.