nam taek moo / Mbed 2 deprecated nucleo_blink_led

a

Dependencies:   mbed SeeedShieldBot BluetoothSerial

main.cpp@0:70dd356df20b, 2020-11-19 (annotated)

Committer:
tmnam0
Date:
Thu Nov 19 06:16:05 2020 +0000
Revision:
0:70dd356df20b
test

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
tmnam0 0:70dd356df20b 1 #include "mbed.h"
tmnam0 0:70dd356df20b 2 #include "BluetoothSerial.h"
tmnam0 0:70dd356df20b 3 #include "SeeedStudioShieldBot.h"
tmnam0 0:70dd356df20b 4
tmnam0 0:70dd356df20b 5 // The following configuration must be done on the NUCLEO board:
tmnam0 0:70dd356df20b 6 // - Close SB62/SB63 and open SB13/SB14 solder bridges to enable the D0/D1 pins
tmnam0 0:70dd356df20b 7 // - Open SB21 solder bridge to disconnect the LED
tmnam0 0:70dd356df20b 8
tmnam0 0:70dd356df20b 9 BluetoothSerial bluetooth(D1, D0); // TX, RX
tmnam0 0:70dd356df20b 10
tmnam0 0:70dd356df20b 11 #ifdef TARGET_NUCLEO_L053R8
tmnam0 0:70dd356df20b 12 #define PWM1 D6 // Connect D6 and D8
tmnam0 0:70dd356df20b 13 #define PWM2 D12
tmnam0 0:70dd356df20b 14 #else // NUCLEO_F072RB
tmnam0 0:70dd356df20b 15 #define PWM1 D8
tmnam0 0:70dd356df20b 16 #define PWM2 D12
tmnam0 0:70dd356df20b 17 #endif
tmnam0 0:70dd356df20b 18
tmnam0 0:70dd356df20b 19 SeeedStudioShieldBot bot(
tmnam0 0:70dd356df20b 20 PWM1, D9, D11, // Right motor pins (PwmOut, DigitalOut, DigitalOut) -> Motor 1
tmnam0 0:70dd356df20b 21 PWM2, D10, D13, // Left motor pins (PwmOut, DigitalOut, DigitalOut) -> Motor 2
tmnam0 0:70dd356df20b 22 A0, A1, A2, A3, A4 // Sensors pins (all DigitalIn)
tmnam0 0:70dd356df20b 23 );
tmnam0 0:70dd356df20b 24
tmnam0 0:70dd356df20b 25 // Disable the feature by wiring A5 to GND
tmnam0 0:70dd356df20b 26 DigitalIn ReadSensorsEnabled(A5, PullUp);
tmnam0 0:70dd356df20b 27
tmnam0 0:70dd356df20b 28 // Enable it for debugging on hyperterminal
tmnam0 0:70dd356df20b 29 #define DEBUG 0
tmnam0 0:70dd356df20b 30 #if DEBUG == 1
tmnam0 0:70dd356df20b 31 Serial pc(PC_10, PC_11); // Connect PC10 and CN3-RX
tmnam0 0:70dd356df20b 32 #define PC_DEBUG(args...) pc.printf(args)
tmnam0 0:70dd356df20b 33 #else
tmnam0 0:70dd356df20b 34 #define PC_DEBUG(args...)
tmnam0 0:70dd356df20b 35 #endif
tmnam0 0:70dd356df20b 36
tmnam0 0:70dd356df20b 37 Ticker tick;
tmnam0 0:70dd356df20b 38
tmnam0 0:70dd356df20b 39 float speed = 1.0; // Used to select the motors speed
tmnam0 0:70dd356df20b 40 int stop = 0; // Used to stop the motors when a sensor detects something
tmnam0 0:70dd356df20b 41
tmnam0 0:70dd356df20b 42 void ReadCommand(void)
tmnam0 0:70dd356df20b 43 {
tmnam0 0:70dd356df20b 44 int cmd = 0;
tmnam0 0:70dd356df20b 45 PC_DEBUG(">>> Read command...\n");
tmnam0 0:70dd356df20b 46
tmnam0 0:70dd356df20b 47 if (bluetooth.readable())
tmnam0 0:70dd356df20b 48 {
tmnam0 0:70dd356df20b 49 cmd = bluetooth.getc();
tmnam0 0:70dd356df20b 50 PC_DEBUG(">>> Bluetooth read [%c]\n", cmd);
tmnam0 0:70dd356df20b 51
tmnam0 0:70dd356df20b 52 // Ignore the receive command (excepted "Backward") if a sensor has detected something.
tmnam0 0:70dd356df20b 53 if ((stop) && (cmd != '2')) return;
tmnam0 0:70dd356df20b 54
tmnam0 0:70dd356df20b 55 switch (cmd)
tmnam0 0:70dd356df20b 56 {
tmnam0 0:70dd356df20b 57 case '1': // Forward
tmnam0 0:70dd356df20b 58 bot.forward(speed);
tmnam0 0:70dd356df20b 59 break;
tmnam0 0:70dd356df20b 60 case '2': // Backward
tmnam0 0:70dd356df20b 61 bot.backward(speed);
tmnam0 0:70dd356df20b 62 break;
tmnam0 0:70dd356df20b 63 case '3': // Left
tmnam0 0:70dd356df20b 64 bot.left(speed);
tmnam0 0:70dd356df20b 65 break;
tmnam0 0:70dd356df20b 66 case '4': // Right
tmnam0 0:70dd356df20b 67 bot.right(speed);
tmnam0 0:70dd356df20b 68 break;
tmnam0 0:70dd356df20b 69 case '5': // Turn left forward
tmnam0 0:70dd356df20b 70 bot.turn_right(speed);
tmnam0 0:70dd356df20b 71 break;
tmnam0 0:70dd356df20b 72 case '6': // Turn right forward
tmnam0 0:70dd356df20b 73 bot.turn_left(speed);
tmnam0 0:70dd356df20b 74 break;
tmnam0 0:70dd356df20b 75 case '7': // Turn left backward
tmnam0 0:70dd356df20b 76 bot.turn_right(-speed);
tmnam0 0:70dd356df20b 77 break;
tmnam0 0:70dd356df20b 78 case '8': // Turn right backward
tmnam0 0:70dd356df20b 79 bot.turn_left(-speed);
tmnam0 0:70dd356df20b 80 break;
tmnam0 0:70dd356df20b 81 case '9': // Slow
tmnam0 0:70dd356df20b 82 speed = 0.5;
tmnam0 0:70dd356df20b 83 break;
tmnam0 0:70dd356df20b 84 case 'A': // Fast
tmnam0 0:70dd356df20b 85 speed = 1.0;
tmnam0 0:70dd356df20b 86 break;
tmnam0 0:70dd356df20b 87 default: // Stop
tmnam0 0:70dd356df20b 88 bot.stopAll();
tmnam0 0:70dd356df20b 89 break;
tmnam0 0:70dd356df20b 90 }
tmnam0 0:70dd356df20b 91 }
tmnam0 0:70dd356df20b 92 }
tmnam0 0:70dd356df20b 93
tmnam0 0:70dd356df20b 94 int main()
tmnam0 0:70dd356df20b 95 {
tmnam0 0:70dd356df20b 96 PC_DEBUG("\n\nSeeed Bluetooth shield test started.\n");
tmnam0 0:70dd356df20b 97
tmnam0 0:70dd356df20b 98 // Enable motors
tmnam0 0:70dd356df20b 99 bot.enable_right_motor();
tmnam0 0:70dd356df20b 100 bot.enable_left_motor();
tmnam0 0:70dd356df20b 101
tmnam0 0:70dd356df20b 102 PC_DEBUG(">>> Bluetooth setup...");
tmnam0 0:70dd356df20b 103 bluetooth.setup();
tmnam0 0:70dd356df20b 104 PC_DEBUG("done\n");
tmnam0 0:70dd356df20b 105
tmnam0 0:70dd356df20b 106 PC_DEBUG(">>> Bluetooth in slave mode...");
tmnam0 0:70dd356df20b 107 bluetooth.slave("bt_seeed_1"); // default PIN code: 0000
tmnam0 0:70dd356df20b 108 PC_DEBUG("done\n");
tmnam0 0:70dd356df20b 109
tmnam0 0:70dd356df20b 110 wait(2);
tmnam0 0:70dd356df20b 111
tmnam0 0:70dd356df20b 112 PC_DEBUG(">>> Bluetooth connect...");
tmnam0 0:70dd356df20b 113 bluetooth.connect();
tmnam0 0:70dd356df20b 114 PC_DEBUG("done\n");
tmnam0 0:70dd356df20b 115
tmnam0 0:70dd356df20b 116 tick.attach(ReadCommand, 0.3); // Every 300 ms read Bluetooth command
tmnam0 0:70dd356df20b 117
tmnam0 0:70dd356df20b 118 // Check if motors are alive
tmnam0 0:70dd356df20b 119 bot.left(speed);
tmnam0 0:70dd356df20b 120 wait(0.2);
tmnam0 0:70dd356df20b 121 bot.right(speed);
tmnam0 0:70dd356df20b 122 wait(0.2);
tmnam0 0:70dd356df20b 123 bot.stopAll();
tmnam0 0:70dd356df20b 124
tmnam0 0:70dd356df20b 125 while (1) {
tmnam0 0:70dd356df20b 126 // Stop the motors if a sensor has detected something.
tmnam0 0:70dd356df20b 127 if ((!bot.rightSensor || !bot.inRightSensor || !bot.centreSensor || !bot.inLeftSensor || !bot.leftSensor) && ReadSensorsEnabled)
tmnam0 0:70dd356df20b 128 {
tmnam0 0:70dd356df20b 129 if (!stop) bot.stopAll();
tmnam0 0:70dd356df20b 130 stop = 1;
tmnam0 0:70dd356df20b 131 }
tmnam0 0:70dd356df20b 132 else
tmnam0 0:70dd356df20b 133 {
tmnam0 0:70dd356df20b 134 stop = 0;
tmnam0 0:70dd356df20b 135 }
tmnam0 0:70dd356df20b 136 }
tmnam0 0:70dd356df20b 137 }