Kanta Takasu
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YUKA_ak_home_pcon
add pcon f and b
Diff: main.cpp
- Revision:
- 8:c9a5ef6f003f
- Parent:
- 7:df29c4de6522
- Child:
- 9:5edd5ab59a99
diff -r df29c4de6522 -r c9a5ef6f003f main.cpp --- a/main.cpp Sun Dec 19 18:48:16 2021 +0000 +++ b/main.cpp Sun Dec 19 20:44:45 2021 +0000 @@ -30,6 +30,7 @@ double Time = 0; #define Standby_Time 10 Serial pc(USBTX, USBRX); +Serial LED(PB_6,PB_7); char Serialdata; BusOut myled(LED1, LED2, LED3, LED4); @@ -96,6 +97,7 @@ //Serial pc.attach(SerialRX); //pc.baud(115200); + LED.baud(9600); //CAN canPort.frequency(1000000); //Bit Rate:1MHz @@ -216,6 +218,7 @@ state_1 = 11; }else{ set_MODE_T(); + LED.printf("wait\n\r"); } }else if(state_1 == 1){//前進→壁検出フェーズ if(dist1 < WALL && dist1 >= 25){ @@ -225,6 +228,7 @@ set_DEC(ACC_C);//減速度設定 set_MODE_V();//速度制御モード送信 vel_forward(rpm);//前進速度指令 + LED.printf("up\n\r"); } }else if(state_1 == 2){//前進からの帰還フェーズ if(ActPos > -3000){ @@ -234,6 +238,7 @@ //break; }else{ vel_backward(rpm); + LED.printf("down\n\r"); } }else if(state_1 == 11){//右進→壁検出フェーズ if(dist3 < WALL && dist3 >= 25){ @@ -243,6 +248,7 @@ set_DEC(ACC_C);//減速度設定 set_MODE_V();//速度制御モード送信 vel_right(rpm);//前進速度指令 + LED.printf("right\n\r"); } }else if(state_1 == 12){//右進からの帰還フェーズ if(ActPos < 3000){ @@ -252,6 +258,7 @@ //break; }else{ vel_left(rpm); + LED.printf("left\n\r"); } } }