Theo Le Paih
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Lib_Pixy2
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Diff: pixy2.cpp
- Revision:
- 14:c0eda1e35a00
- Parent:
- 12:7493191dd1dc
- Child:
- 16:f84b0f970c3e
--- a/pixy2.cpp Tue Mar 12 16:53:22 2019 +0000
+++ b/pixy2.cpp Tue Mar 12 17:26:18 2019 +0000
@@ -318,7 +318,8 @@
switch (etat) {
case idle : // Si la caméra est inactive
- PIXY2::pixy2_sndGetVersion(); // On envoie la trame de demande de la version
+ cr = PIXY2::pixy2_sndGetVersion(); // On envoie la trame de demande de la version
+ if (cr!= PIXY2_OK) return cr; // S'il y a une erreur lors de l'envoi on ejecte !
etat = messageSent; // On passe à l'attente du message de réponse
rPointer = wPointer; // On enregistre la position du pointeur de FIFO
cr = PIXY2_BUSY; // On signale à l'utilisateur que la caméra est maintenant occupée
@@ -365,7 +366,8 @@
switch (etat) {
case idle : // Si la caméra est inactive
- PIXY2::pixy2_sndGetResolution(); // On envoie la trame de demande de la résolution
+ cr = PIXY2::pixy2_sndGetResolution(); // On envoie la trame de demande de la résolution
+ if (cr!= PIXY2_OK) return cr; // S'il y a une erreur lors de l'envoi on ejecte !
etat = messageSent; // On passe à l'attente du message de réponse
rPointer = wPointer; // On enregistre la position du pointeur de FIFO
cr = PIXY2_BUSY; // On signale à l'utilisateur que la caméra est maintenant occupée
@@ -414,7 +416,8 @@
switch (etat) {
case idle : // Si la caméra est inactive
- PIXY2::pixy2_sndSetCameraBrightness (brightness); // On envoie la trame de règlage de la luminosité
+ cr = PIXY2::pixy2_sndSetCameraBrightness (brightness); // On envoie la trame de règlage de la luminosité
+ if (cr!= PIXY2_OK) return cr; // S'il y a une erreur lors de l'envoi on ejecte !
etat = messageSent; // On passe à l'attente du message de réponse
rPointer = wPointer; // On enregistre la position du pointeur de FIFO
cr = PIXY2_BUSY; // On signale à l'utilisateur que la caméra est maintenant occupée
@@ -466,7 +469,8 @@
switch (etat) {
case idle : // Si la caméra est inactive
- PIXY2::pixy2_sndSetServo (s0, s1); // On envoie la trame de règlage des servos moteurs
+ cr = PIXY2::pixy2_sndSetServo (s0, s1); // On envoie la trame de règlage des servos moteurs
+ if (cr!= PIXY2_OK) return cr; // S'il y a une erreur lors de l'envoi on ejecte !
etat = messageSent; // On passe à l'attente du message de réponse
rPointer = wPointer; // On enregistre la position du pointeur de FIFO
cr = PIXY2_BUSY; // On signale à l'utilisateur que la caméra est maintenant occupée
@@ -518,7 +522,8 @@
switch (etat) {
case idle : // Si la caméra est inactive
- PIXY2::pixy2_sndSetLED (red, green, blue); // On envoie la trame de règlage des composantes de la LED RGB
+ cr = PIXY2::pixy2_sndSetLED (red, green, blue); // On envoie la trame de règlage des composantes de la LED RGB
+ if (cr!= PIXY2_OK) return cr; // S'il y a une erreur lors de l'envoi
etat = messageSent; // On passe à l'attente du message de réponse
rPointer = wPointer; // On enregistre la position du pointeur de FIFO
cr = PIXY2_BUSY; // On signale à l'utilisateur que la caméra est maintenant occupée
@@ -570,7 +575,8 @@
switch (etat) {
case idle : // Si la caméra est inactive
- PIXY2::pixy2_sndSetLamp (upper, lower); // On envoie la trame de règlage d'allumage des lumières de contraste
+ cr = PIXY2::pixy2_sndSetLamp (upper, lower); // On envoie la trame de règlage d'allumage des lumières de contraste
+ if (cr!= PIXY2_OK) return cr; // S'il y a une erreur lors de l'envoi
etat = messageSent; // On passe à l'attente du message de réponse
rPointer = wPointer; // On enregistre la position du pointeur de FIFO
cr = PIXY2_BUSY; // On signale à l'utilisateur que la caméra est maintenant occupée
@@ -621,7 +627,8 @@
switch (etat) {
case idle : // Si la caméra est inactive
- PIXY2::pixy2_sndGetFPS(); // On envoie la trame de règlage d'allumage des lumières de contraste
+ cr = PIXY2::pixy2_sndGetFPS(); // On envoie la trame de règlage d'allumage des lumières de contraste
+ if (cr!= PIXY2_OK) return cr; // S'il y a une erreur lors de l'envoi
etat = messageSent; // On passe à l'attente du message de réponse
rPointer = wPointer; // On enregistre la position du pointeur de FIFO
cr = PIXY2_BUSY; // On signale à l'utilisateur que la caméra est maintenant occupée