Revision 5:c7643ae5835f, committed 2018-09-11

Comitter:

tanabe2000

Date:

Tue Sep 11 15:35:59 2018 +0000

Parent:

4:7cdaa4b12eca

Commit message:

changing coments

Changed in this revision

diff -r 7cdaa4b12eca -r c7643ae5835f gakuBot/gakubot.cpp
--- a/gakuBot/gakubot.cpp	Tue Sep 11 15:13:36 2018 +0000
+++ b/gakuBot/gakubot.cpp	Tue Sep 11 15:35:59 2018 +0000
@@ -67,8 +67,8 @@
     pid.setMode(AUTO_MODE);
     pid.setInputLimits(-100, 2300);
     pid.setOutputLimits(-1.0, 1.0);
-    pid.setSetPoint(distance);// 目標値
-    pid.setBias(0.0);   // outputの変わり目
+    pid.setSetPoint(distance);
+    pid.setBias(0.0);   
 
     anglePID.setMode(AUTO_MODE);
     anglePID.setInputLimits(-360, 360);
@@ -86,7 +86,7 @@
     if(con.getButton2(3)==0) distance -= 10;
     receiveSuccessed = con.receiveState();
     nowPals = wheel1.getPulses();
-    pid.setSetPoint(distance);// 目標値
+    pid.setSetPoint(distance);
     pid.setProcessValue(nowPals - distanceOfset);
     Output_PID = -1*pid.compute();
 //
@@ -201,7 +201,7 @@
 //            if(con.getButton1(0) && con.getButton1(1)) loadingPwm[0] = 0.0, loadingPwm[1] = 0.0;
 
 //            for(int i = 0; i < 5; i++) Loading[i]->setSpeed(loadingPwm[i]);
-            for(int i = 0; i < 2; i++) fire[i]->setSpeed(firePwm[i]);/*変数を作って変更する */
+            for(int i = 0; i < 2; i++) fire[i]->setSpeed(firePwm[i]);
         }
         debugpc.printf("pid: %f\r\n", Output_PID);
     } else {
@@ -215,7 +215,7 @@
 //
 //    for(int i = 0; i < 3; i++) fire[i]->setSpeed(0);
 //
-//    switch(mode) {/*modeをテーブルごとに分ける。example > modeT1, modeT2, modeT3, modeT4*/
+//    switch(mode) {
 //        case 0:
 //            demoX = 0.0;
 //            demoY = 0.0;
@@ -225,7 +225,7 @@
 //            demoY = 0.0;
 //            break;
 //        case 2:
-//            /*line収束処理*/
+//            
 //            demoX = 0.0;
 //            demoY = 0.0;
 //
@@ -273,7 +273,7 @@
 //            demoY = 0.0;
 //            break;
 //        case 11:
-//            /*line収束処理*/
+//            
 //            demoX = 0.0;
 //            demoY = 0.0;
 //
@@ -321,7 +321,7 @@
 //            demoY = 0.0;
 //            break;
 //        case 20:
-//            /*line収束処理*/
+//            
 //            demoX = 0.0;
 //            demoY = 0.0;
 //
@@ -369,7 +369,7 @@
 //            demoY = 0.0;
 //            break;
 //        case 29:
-//            /*line収束処理*/
+//            
 //            demoX = 0.0;
 //            demoY = 0.0;
 //