Diff: encoderKRAI.h

Revision:

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+++ b/encoderKRAI.h	Thu May 16 08:42:16 2019 +0000
@@ -0,0 +1,87 @@
+/**
+ *  Header Encoder KRAI
+ *  untuk membaca nilai rotary encoder
+ **/
+#ifndef ENCODERKRAI_H
+#define ENCODERKRAI_H
+
+//Bismillahirahamnirahim
+
+//LIBRARY
+#include "mbed.h"
+
+/**************************
+ * Konstanta dan Variabel *
+ **************************/
+ 
+//KONSTANTA
+#define PREV_MASK 0x1 //Konstanta untuk mengetahui previous direction
+#define CURR_MASK 0x2 //Konstanta untuk mengetahui current direction
+#define INVALID   0x3 //XORing two states where both bits have changed.
+
+/********************************
+ * Quadrature Encoder Interface *
+ ********************************/
+ 
+class encoderKRAI {
+
+public:
+
+    typedef enum Encoding {
+
+        X2_ENCODING,
+        X4_ENCODING
+
+    } Encoding;
+    
+    encoderKRAI(PinName channelA, PinName channelB, int pulsesPerRev, Encoding encoding = X2_ENCODING);
+    /******************************************* 
+     * Membuat interface dari encoder    
+     * @param inA DigitalIn, out A dari encoder
+     * @param inB DigitalIn, out B dari encoder
+     *******************************************/
+     
+    void reset(void);
+    /*******************************************
+     * Reset encoder.
+     * Reset pembacaaan menjadi 0
+     *******************************************/
+     
+    int getPulses(void);
+    /*******************************************
+     * Membaca pulse yang didapat oleh encoder
+     * @return Nilai pulse yang telah dilalui.
+     *******************************************/
+    
+    int getRevolutions(void);
+    /*******************************************
+     * Membaca putaran yang didapat oleh encoder
+     * @return Nilai revolusi/putaran yang telah dilalui.
+     *******************************************/
+
+private:
+
+    void encode(void);
+    /*******************************************
+     * Menghitung pulse
+     * Digunakan setiap rising/falling edge baik channel A atau B
+     * Membaca putaran CW atau CCW => mengakibatkan pertambahan/pengurangan pulse
+     *******************************************/
+    
+//VARIABEL UNTUK PERHITUNGAN PULSE
+    Encoding encoding_;
+
+    InterruptIn channelA_;
+    InterruptIn channelB_;
+
+    int          pulsesPerRev_;
+    int          prevState_;
+    int          currState_;
+
+    volatile int pulses_;
+    volatile int revolutions_;
+
+
+};
+
+#endif /* ENCODERKRAI_H */