takuto soeda
ACC＿JUDGE
Dependencies: mbed BME280 MPU9250
Revision 0:c9fc0e7ab1e3, committed 2020-02-25
- Comitter:
- takuto003
- Date:
- Tue Feb 25 20:55:35 2020 +0000
- Commit message:
- ACC_JUDGE_PROGRAM
Changed in this revision
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 +++ b/BME280.lib Tue Feb 25 20:55:35 2020 +0000 @@ -0,0 +1,1 @@ +https://os.mbed.com/users/MACRUM/code/BME280/#c1f1647004c4
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 +++ b/MPU9250.lib Tue Feb 25 20:55:35 2020 +0000 @@ -0,0 +1,1 @@ +https://os.mbed.com/users/takuto003/code/MPU9250/#ca2a40219dc1
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/main.cpp Tue Feb 25 20:55:35 2020 +0000
@@ -0,0 +1,148 @@
+/*
+*加速度センサとBMP280による離床判定と頂点判定のテストプログラム
+*LPC1768
+*GY-91
+*
+//////新車書に記載した離床判定//////
+A) フライトピンが抜けた
+B) 加速度センサの3軸の合成値(5つおきに中央値をとったもの)が3[G]を超えた状態が連続で5回続いた
+以上の条件のどちらか片方が満たされた時
+
+フライトピンが抜けたかどうか判断するbool値。 FRIGHT_PIN
+加速度センサが離床を検出したかを判断するbool値。 FLIGHT_ACC
+///////////////////////////////
+↓↓↓↓↓
+//////審査書に記載した頂点判定//////
+A) 気圧センサから得られる高度の値気圧の値(5つおきに中央値をとったもの)が連続して5回以上減少上昇した時
+B) SIMによって得られた頂点到達時間(15秒)経過した時
+C) 燃焼実験の計測で得られた燃焼完了時間（5秒）経過した時。
+Cの条件が満たされ,かつAとBのいずれかが満たされた時
+
+気圧センサによって頂点検知をしたbool値 TOP
+///////////////////////////////
+
+今回は実験のため、時間による離床判定および、頂点判定は行わない。
+*/
+#include "mbed.h"
+#include "MPU9250.h"
+#include "BME280.h"
+
+DigitalOut myled(LED1);
+Serial pc(USBTX,USBRX, 115200);
+MPU9250 mpu = MPU9250(p9,p10);
+BME280 sensor(p28,p27);
+
+uint8_t whoami;
+int16_t acc[3];
+float ax, ay, az;
+bool FLIGHT_ACC=false;
+bool TOP=false;
+
+void median(int LC,int RC,float BC[1][5]);
+
+int main(){
+ int pcount=0;
+ int acount=0;
+ float pres[5][5]={0};
+ float zacc[5][5]={0};
+ int proopc=0;
+ int aroopc=0;
+ int plastc=-1;
+ int alastc=-1;
+ wait(0.3);
+ whoami = mpu.readByte(MPU9250_ADDRESS, WHO_AM_I_MPU9250);
+ pc.printf("I AM 0x%x\n\r", whoami); //0x71
+ if (whoami == 0x71)
+ {
+ pc.printf("MPU9250 is detected.\n\r");
+ wait(0.3);
+ mpu.resetMPU9250();
+ mpu.initMPU9250();
+ wait(0.3);
+ myled = 1;
+ pc.printf("Start.\n\r");
+ mpu.getAres();
+ wait(0.3);
+ }
+ else
+ {
+ pc.printf("Could not detect MPU9250.\n\r");
+ while(1);
+ }
+//離床判定
+ pc.printf("Start JUDGE.\n\r");
+ while(FLIGHT_ACC!=true)
+ {
+ alastc++;
+ if(aroopc==5)aroopc=0;
+ pc.printf("Acc: %f, %f, %f\n\r", ax, ay, az);
+ mpu.readAccelData(acc);
+ zacc[aroopc][alastc]=acc[2]+acc[1]+acc[0] * 16.0 / 32768.0;//３軸の合成値
+ if(alastc==4)
+ {
+ alastc=0;
+ void median(int alastc,int aroopc,float zacc);
+ if(aroopc!=0&&zacc[aroopc-1][2]>3.0)
+ {
+ acount++;
+ }
+ else
+ {
+ acount=0;
+ }
+ aroopc++;
+ }
+ if(acount==5)
+ {
+ FLIGHT_ACC=true;
+ pc.printf("FLIFHT_ACC success!!\n");
+ }
+ }
+
+//頂点判定
+ while(TOP!=true)
+ {
+ plastc++;
+ if(proopc==5)proopc=0;
+ pc.printf("%04.2f hPa, count %d \r\n", sensor.getPressure(),pcount);
+ pres[proopc][plastc]=sensor.getPressure();
+ if(plastc==4)
+ {
+ plastc=0;
+ void median(int plastc,int proopc,float pres);
+ if(proopc!=0&&pres[proopc-1][2]>pres[proopc][2])
+ {
+ pcount++;
+ }
+ else
+ {
+ pcount=0;
+ }
+ proopc++;
+ }
+ if(pcount==5)
+ {
+ TOP=true;
+ pc.printf("TOP_JUDGE success!!\n");
+ }
+ }
+}
+//バブルソート
+void median(int LC, int RC, float BC[1][5])
+{
+ int k;
+ int m;
+ float temp;
+ for(k=0; k<5; k++)
+ {
+ for(m=5-1; m>LC; m--)
+ {
+ if(BC[RC][m] < BC[RC][m-1])
+ {
+ temp = BC[RC][m];
+ BC[RC][m] = BC[RC][m-1];
+ BC[RC][m-1] = temp;
+ }
+ }
+ }
+}
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--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 +++ b/mbed.bld Tue Feb 25 20:55:35 2020 +0000 @@ -0,0 +1,1 @@ +https://os.mbed.com/users/mbed_official/code/mbed/builds/65be27845400 \ No newline at end of file