Diff: main.cpp

Revision:

0:c9fc0e7ab1e3

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/main.cpp	Tue Feb 25 20:55:35 2020 +0000
@@ -0,0 +1,148 @@
+/*
+*加速度センサとBMP280による離床判定と頂点判定のテストプログラム
+*LPC1768
+*GY-91
+*
+//////新車書に記載した離床判定//////
+A) フライトピンが抜けた
+B) 加速度センサの3軸の合成値(5つおきに中央値をとったもの)が3[G]を超えた状態が連続で5回続いた
+以上の条件のどちらか片方が満たされた時
+
+フライトピンが抜けたかどうか判断するbool値。　FRIGHT_PIN
+加速度センサが離床を検出したかを判断するbool値。　FLIGHT_ACC
+///////////////////////////////
+↓↓↓↓↓
+//////審査書に記載した頂点判定//////
+A) 気圧センサから得られる高度の値気圧の値(5つおきに中央値をとったもの)が連続して5回以上減少上昇した時
+B) SIMによって得られた頂点到達時間(15秒)経過した時
+C) 燃焼実験の計測で得られた燃焼完了時間（5秒）経過した時。
+Cの条件が満たされ,かつAとBのいずれかが満たされた時
+
+気圧センサによって頂点検知をしたbool値　TOP
+///////////////////////////////
+
+今回は実験のため、時間による離床判定および、頂点判定は行わない。
+*/
+#include "mbed.h"
+#include "MPU9250.h"
+#include "BME280.h"
+
+DigitalOut myled(LED1);
+Serial pc(USBTX,USBRX, 115200);
+MPU9250 mpu = MPU9250(p9,p10);
+BME280 sensor(p28,p27);
+
+uint8_t whoami;
+int16_t acc[3];
+float ax, ay, az;
+bool FLIGHT_ACC=false;
+bool TOP=false;
+
+void median(int LC,int RC,float BC[1][5]);
+
+int main(){
+    int pcount=0;
+    int acount=0;
+    float pres[5][5]={0};
+    float zacc[5][5]={0};
+    int proopc=0;
+    int aroopc=0;
+    int plastc=-1;
+    int alastc=-1;
+    wait(0.3);
+    whoami = mpu.readByte(MPU9250_ADDRESS, WHO_AM_I_MPU9250);
+    pc.printf("I AM 0x%x\n\r", whoami); //0x71
+    if (whoami == 0x71)
+    {  
+        pc.printf("MPU9250 is detected.\n\r");
+        wait(0.3);
+        mpu.resetMPU9250();
+        mpu.initMPU9250(); 
+        wait(0.3);
+        myled = 1;
+        pc.printf("Start.\n\r");
+        mpu.getAres();
+        wait(0.3);
+   }
+   else
+   {
+        pc.printf("Could not detect MPU9250.\n\r");
+        while(1);
+    }
+//離床判定
+    pc.printf("Start JUDGE.\n\r");
+    while(FLIGHT_ACC!=true)
+    {
+        alastc++;
+        if(aroopc==5)aroopc=0;
+        pc.printf("Acc: %f, %f, %f\n\r", ax, ay, az);
+        mpu.readAccelData(acc);
+        zacc[aroopc][alastc]=acc[2]+acc[1]+acc[0] * 16.0 / 32768.0;//３軸の合成値
+        if(alastc==4)
+        {
+            alastc=0;
+            void median(int alastc,int aroopc,float zacc);
+            if(aroopc!=0&&zacc[aroopc-1][2]>3.0)
+            {
+                acount++;
+            }
+            else
+            {
+                acount=0;
+            }
+            aroopc++;
+        } 
+        if(acount==5)
+        {
+            FLIGHT_ACC=true;
+            pc.printf("FLIFHT_ACC success!!\n");
+        }
+    }
+        
+//頂点判定
+    while(TOP!=true) 
+    {
+        plastc++;
+        if(proopc==5)proopc=0;
+        pc.printf("%04.2f hPa, count %d  \r\n", sensor.getPressure(),pcount);
+        pres[proopc][plastc]=sensor.getPressure();
+        if(plastc==4)
+        {
+            plastc=0;
+            void median(int plastc,int proopc,float pres);
+            if(proopc!=0&&pres[proopc-1][2]>pres[proopc][2])
+            {
+                pcount++;
+            }
+            else
+            {
+                pcount=0;
+            }
+            proopc++;
+        } 
+        if(pcount==5)
+        {
+            TOP=true;
+            pc.printf("TOP_JUDGE success!!\n");
+        }
+    }
+}
+//バブルソート
+void median(int LC, int RC, float BC[1][5])
+{  
+    int k;
+    int m;
+    float temp;
+            for(k=0; k<5; k++)
+            {
+                for(m=5-1; m>LC; m--)
+                {
+                    if(BC[RC][m] < BC[RC][m-1])
+                    {
+                        temp = BC[RC][m];
+                        BC[RC][m] = BC[RC][m-1];
+                        BC[RC][m-1] = temp;
+                    }
+                }
+            }
+}
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