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/** motoresDC class
*    libreria para controlar un driver dual de motores DC
*    funciona con drivers como el L293D o el L298N
*    se necesitan 6 pines del microcontrolador
*    uno para la velocidad (PWM) y 2 para el sentido (digital)
*    esta librería esta basada en la libreria RedBot de Sparkfun   
*/
#ifndef MBED_MOTORESDC_H
#define MBED_MOTORESDC_H

#include "mbed.h"

class MotoresDC
{
    public:
        /**inicia la clase con los pines del driver**/
        MotoresDC(PinName MI_vel, PinName MI_s1, PinName MI_s2, 
                    PinName MD_vel, PinName MD_s1, PinName MD_s2);
        // metodos publicos //
        /* funcion para conducir ambos motores en la misma direccion */
        void conducir(float velocidad);
        void conducir(float velocidad, int duracion);
        /* funcion para conducir motores en sentido contrario */
        void pivotar(float velocidad);
        void pivotar(float velocidad, int duracion);
        
        /* funciones para conducir motores independientemente */
        void motorIzq(float velocidad);
        void motorDer(float velocidad);
        /* funciones para conducir motores independientemente con duracion */
        void motorIzq(float velocidad, int duracion);
        void motorDer(float velocidad, int duracion);
        /* funciones para detener los motores */
        void detener(void);
        void frenar(void);
        
        void detenerIzq(void);
        void detenerDer(void);
        void frenarIzq(void);
        void frenarDer(void);
        /* --------------- */
    // metodos y atributos privados //
    private:
        /* velocidad izquierda */
        PwmOut _MI_vel;
        /* sentido de giro */
        DigitalOut _MI_s1;  // motor izq
        DigitalOut _MI_s2;
        /* velocidad derecha */
        PwmOut _MD_vel;
        /* sentido de giro */
        DigitalOut _MD_s1;
        DigitalOut _MD_s2;  
        
        /* funciones */
        void _izqAdelante(float velocidad);
        void _izqAtras(float velocidad);
        void _derAdelante(float velocidad);
        void _derAtras(float velocidad);
        
};
#endif