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// PID con encoder y boton
 
#include "mbed.h"
#include "stdio.h"
#include "TextLCD.h"
#include "DebouncedIn.h" 
 #include "QEI.h"
 
//Declaracion de entradas y salidas
DebouncedIn Boton1(PTA1);  //Boton para confirmar
DebouncedIn Boton2(PTC9);  //Boton para pasar
 
//Configuracion encoder
QEI wheel (PTD5, PTD0, NC, 100);

 
PwmOut control(PTE29);
AnalogIn vsal(PTB0);
 
TextLCD lcd(PTB8,PTB9,PTB10,PTB11,PTE2,PTE3); // rs, e, d4-d7
 
//codigos movimiento del cursor LCD
int C2=0x18; // desplaza izquierda
int C3=0x1A; // desplaza derecha
int C4=0x0C; // quito cursor bajo
int C1=0x0F; // solo muestra el cursor
 
int Kp=0,Ki=0,Kd=0,Sp=0,p,i;
float rT,eT,iT,dT,yT,uT,iT0=0,eT0=0,iT_1=0,eT_1=0,spf=0;
Timer tu;
Timer td;
 
int main() {
    
    lcd.cls();
     lcd.locate(0,0);
    lcd.printf("PID_ENCODER");
    wait(1);
    lcd.cls();
    lcd.locate(0,0);
    lcd.printf("Omar Torres");
    lcd.locate(0,1);
    lcd.printf("Sebastian Zapata");
    wait(2);
    lcd.cls();
   
    //comando basado en el manual del LCD
    lcd.locate(1,0);
    lcd.printf("Kp=%d",Kp);
    lcd.locate(9,0);
    lcd.printf("Ki%d=",Ki);
    lcd.locate(1,1);
    lcd.printf("Kd=%d",Kd);
    lcd.locate(9,1);
    lcd.printf("Sp=%d",Sp);
    
    set_Kp:
    lcd.cls();
    lcd.locate(0,0);
    lcd.printf("|Kp=   ");
    
    lcd.locate(9,0);
    lcd.printf("Ki=%d",Ki);
    lcd.locate(1,1);
    lcd.printf("Kd=%d",Kd);
    lcd.locate(9,1);
    lcd.printf("Sp=%d",Sp);
    
    while(1){
         
    Kp=Kp+wheel.getPulses();
    wheel.reset();
              
     if(Kp>=999){
            Kp=999;
     }
     else if (Kp<=0){
             Kp=0;
     }
     
    lcd.locate(0,0);
    lcd.printf("|Kp=%d  ",Kp);
    
    if(Boton2.falling()){
        goto set_Ki;
        }
        
    if(Boton1.falling()){
        goto PID;
    }
    }
    
    set_Ki:
    
    lcd.cls();
    lcd.locate(8,0);
    lcd.printf("|Ki=   ");
    
    lcd.locate(1,0);
    lcd.printf("Kp=%d",Kp);
    lcd.locate(1,1);
    lcd.printf("Kd=%d",Kd);
    lcd.locate(9,1);
    lcd.printf("Sp=%d",Sp);
    
    //Ki=0;
    while(1){
         
     Ki=Ki+wheel.getPulses();
     wheel.reset();
     
     if(Ki>=999){
            Ki=999;
     }
     else if (Ki<=0){
             Ki=0;
     }
     
    lcd.locate(8,0);
    lcd.printf("|Ki=%d  ",Ki);
    
    if(Boton2.falling()){
        goto set_Kd;
        }
        
    if(Boton1.falling()){
        goto PID;
    }
    }
    
    set_Kd:
    
    lcd.cls();
    lcd.locate(0,1);
    lcd.printf("|Kd=   ");
    
    lcd.locate(1,0);
    lcd.printf("Kp=%d",Kp);
    lcd.locate(9,0);
    lcd.printf("Ki=%d",Ki);
    lcd.locate(9,1);
    lcd.printf("Sp=%d",Sp);
    
    //Kd=0;
    while(1){
         
     Kd=Kd+wheel.getPulses();
     wheel.reset();
     
     if(Kd>=999){
            Kd=999;
     }
     else if (Kd<=0){
             Kd=0;
     }
     
    lcd.locate(0,1);
    lcd.printf("|Kd=%d  ",Kd);
    
    if(Boton2.falling()){
        goto set_Sp;
    }
    
    if(Boton1.falling()){
        goto PID;
    }
    }
    
    set_Sp:
    
    lcd.cls();
    lcd.locate(8,1);
    lcd.printf("|Sp=   ");
    
    lcd.locate(1,0);
    lcd.printf("Kp=%d",Kp);
    lcd.locate(9,0);
    lcd.printf("Ki=%d",Ki);
    lcd.locate(1,1);
    lcd.printf("Kd=%d",Kd);
            
    //Sp=0;
    while(1){
         
    Sp=Sp+wheel.getPulses();
     wheel.reset();
     
     if(Sp>=330){
            Sp=330;
     }
     else if (Sp<=0){
             Sp=0;
     }
     
    lcd.locate(8,1);
    lcd.printf("|Sp=%d  ",Sp);
    
    if(Boton2.falling()){
        goto set_Kp;
    }
    
    if(Boton1.falling()){
        goto PID;
    }
    }
    
    PID:
    lcd.cls();
    
    lcd.locate(0,0);
    lcd.printf("Guardando..");
    wait(0.6);
    lcd.cls();
    lcd.locate(0,0);
    lcd.printf("Guardando....");
    wait(0.6);
    lcd.cls();
    lcd.locate(0,0);
    lcd.printf("Guardando......");
    wait(0.6);
    lcd.cls();
    
    spf=(float)Sp/100;   //convirtiendo de decivoltios a voltios
    while(1){
    
    yT=vsal.read()*3.3;
    eT=spf-yT;
    iT=Ki*eT+iT0;        //Accion Integral
    dT=Kd*(eT-eT0);      //Accion Derivativa
    uT=iT+Kp*eT+dT;
    if (uT>3.3) {        //Salida PID si es mayor que el MAX 
        uT=3.3;}                          
     else if (uT<0){      //Salida PID si es menor que el MIN 
        uT=0;                         
        } 
        iT0=iT;                        //Guarda las variables
        eT0=eT; 
        control=(float)uT/3.3;
        
        lcd.locate(0,0);
        lcd.printf("Err=%.2f ",eT);
        lcd.locate(0,1);
        lcd.printf("Sal=%.2f",yT);
        wait(0.2);
    }
}