Sebastian Zapata / Mbed 2 deprecated Tarea3_PID_Botnes

Controlador PID_Botones

Dependencies:   DebouncedIn TextLCD mbed

main.cpp@0:ca187d501f37, 2015-11-13 (annotated)

Committer:
szapataa
Date:
Fri Nov 13 14:07:19 2015 +0000
Revision:
0:ca187d501f37
Controlador PID con botones

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
szapataa 0:ca187d501f37 1 // PID con botones
szapataa 0:ca187d501f37 2
szapataa 0:ca187d501f37 3 #include "mbed.h"
szapataa 0:ca187d501f37 4 #include "stdio.h"
szapataa 0:ca187d501f37 5 #include "TextLCD.h"
szapataa 0:ca187d501f37 6 #include "DebouncedIn.h"
szapataa 0:ca187d501f37 7
szapataa 0:ca187d501f37 8 //Declaracion de entradas y salidas
szapataa 0:ca187d501f37 9 DebouncedIn Boton1(PTA1); //Seleccionar
szapataa 0:ca187d501f37 10 DebouncedIn Boton2(PTA2); //Aumentar
szapataa 0:ca187d501f37 11 DebouncedIn Boton3(PTD4); //Disminuir
szapataa 0:ca187d501f37 12 DebouncedIn Boton4(PTA12); //Confirmar e iniciar
szapataa 0:ca187d501f37 13
szapataa 0:ca187d501f37 14 PwmOut control(PTE29);
szapataa 0:ca187d501f37 15 AnalogIn vsal(PTB0);
szapataa 0:ca187d501f37 16
szapataa 0:ca187d501f37 17 TextLCD lcd(PTB8,PTB9,PTB10,PTB11,PTE2,PTE3); // rs, e, d4-d7
szapataa 0:ca187d501f37 18
szapataa 0:ca187d501f37 19 //codigos movimiento del cursor LCD
szapataa 0:ca187d501f37 20 int C2=0x18; // desplaza izquierda
szapataa 0:ca187d501f37 21 int C3=0x1A; // desplaza derecha
szapataa 0:ca187d501f37 22 int C4=0x0C; // quito cursor bajo
szapataa 0:ca187d501f37 23 int C1=0x0F; // solo muestra el cursor
szapataa 0:ca187d501f37 24
szapataa 0:ca187d501f37 25 int Kp=0,Ki=0,Kd=0,Sp=0,p,i;
szapataa 0:ca187d501f37 26 float rT,eT,iT,dT,yT,uT,iT0=0,eT0=0,iT_1=0,eT_1=0,spf=0;
szapataa 0:ca187d501f37 27 Timer tu;
szapataa 0:ca187d501f37 28 Timer td;
szapataa 0:ca187d501f37 29
szapataa 0:ca187d501f37 30 int main() {
szapataa 0:ca187d501f37 31 lcd.cls();
szapataa 0:ca187d501f37 32 //PRESENTACIÓN
szapataa 0:ca187d501f37 33 lcd.locate(0,0);
szapataa 0:ca187d501f37 34 lcd.printf("PID_BOTONES");
szapataa 0:ca187d501f37 35 wait(1);
szapataa 0:ca187d501f37 36 lcd.cls();
szapataa 0:ca187d501f37 37 lcd.locate(0,0);
szapataa 0:ca187d501f37 38 lcd.printf("Omar Torres");
szapataa 0:ca187d501f37 39 lcd.locate(0,1);
szapataa 0:ca187d501f37 40 lcd.printf("Sebastian Zapata");
szapataa 0:ca187d501f37 41 wait(2);
szapataa 0:ca187d501f37 42 lcd.cls();
szapataa 0:ca187d501f37 43
szapataa 0:ca187d501f37 44 //comando basado en el manual del LCD
szapataa 0:ca187d501f37 45 lcd.locate(1,0);
szapataa 0:ca187d501f37 46 lcd.printf("Kp=%d",Kp);
szapataa 0:ca187d501f37 47 lcd.locate(9,0);
szapataa 0:ca187d501f37 48 lcd.printf("Ki%d=",Ki);
szapataa 0:ca187d501f37 49 lcd.locate(1,1);
szapataa 0:ca187d501f37 50 lcd.printf("Kd=%d",Kd);
szapataa 0:ca187d501f37 51 lcd.locate(9,1);
szapataa 0:ca187d501f37 52 lcd.printf("Sp=%d",Sp);
szapataa 0:ca187d501f37 53
szapataa 0:ca187d501f37 54 set_Kp:
szapataa 0:ca187d501f37 55 lcd.cls();
szapataa 0:ca187d501f37 56 lcd.locate(0,0);
szapataa 0:ca187d501f37 57 lcd.printf("|Kp= ");
szapataa 0:ca187d501f37 58
szapataa 0:ca187d501f37 59 lcd.locate(9,0);
szapataa 0:ca187d501f37 60 lcd.printf("Ki=%d",Ki);
szapataa 0:ca187d501f37 61 lcd.locate(1,1);
szapataa 0:ca187d501f37 62 lcd.printf("Kd=%d",Kd);
szapataa 0:ca187d501f37 63 lcd.locate(9,1);
szapataa 0:ca187d501f37 64 lcd.printf("Sp=%d",Sp);
szapataa 0:ca187d501f37 65
szapataa 0:ca187d501f37 66 while(1){
szapataa 0:ca187d501f37 67 if(Boton2.falling()){
szapataa 0:ca187d501f37 68 Kp++;
szapataa 0:ca187d501f37 69 tu.start();
szapataa 0:ca187d501f37 70 }
szapataa 0:ca187d501f37 71 //AUMENTO de 10 en 10
szapataa 0:ca187d501f37 72 if(Boton2.rising()){
szapataa 0:ca187d501f37 73 tu.stop();
szapataa 0:ca187d501f37 74 tu.reset();
szapataa 0:ca187d501f37 75 }
szapataa 0:ca187d501f37 76 if(tu.read()>=2.0 && tu.read()<4.0){
szapataa 0:ca187d501f37 77 Kp=Kp+10;
szapataa 0:ca187d501f37 78 wait(0.3);
szapataa 0:ca187d501f37 79 }
szapataa 0:ca187d501f37 80 else if(tu.read()>=4.0){
szapataa 0:ca187d501f37 81 Kp=Kp+100;
szapataa 0:ca187d501f37 82 wait(0.3);
szapataa 0:ca187d501f37 83 }
szapataa 0:ca187d501f37 84 //--
szapataa 0:ca187d501f37 85 if(Boton3.falling()){
szapataa 0:ca187d501f37 86 Kp--;
szapataa 0:ca187d501f37 87 td.start();
szapataa 0:ca187d501f37 88 }
szapataa 0:ca187d501f37 89 //DISMINUYE de 10 en 10
szapataa 0:ca187d501f37 90 if(Boton3.rising()){
szapataa 0:ca187d501f37 91 td.stop();
szapataa 0:ca187d501f37 92 td.reset();
szapataa 0:ca187d501f37 93 }
szapataa 0:ca187d501f37 94 if(td.read()>=2.0 && td.read()<4.0){
szapataa 0:ca187d501f37 95 Kp=Kp-10;
szapataa 0:ca187d501f37 96 wait(0.3);
szapataa 0:ca187d501f37 97 }
szapataa 0:ca187d501f37 98 else if(td.read()>=4.0){
szapataa 0:ca187d501f37 99 Kp=Kp-100;
szapataa 0:ca187d501f37 100 wait(0.3);
szapataa 0:ca187d501f37 101 }
szapataa 0:ca187d501f37 102 //--
szapataa 0:ca187d501f37 103
szapataa 0:ca187d501f37 104 if(Kp>=999){
szapataa 0:ca187d501f37 105 Kp=999;
szapataa 0:ca187d501f37 106 }
szapataa 0:ca187d501f37 107 else if (Kp<=0){
szapataa 0:ca187d501f37 108 Kp=0;
szapataa 0:ca187d501f37 109 }
szapataa 0:ca187d501f37 110
szapataa 0:ca187d501f37 111 lcd.locate(0,0);
szapataa 0:ca187d501f37 112 lcd.printf("|Kp=%d ",Kp);
szapataa 0:ca187d501f37 113
szapataa 0:ca187d501f37 114 if(Boton1.falling()){
szapataa 0:ca187d501f37 115 goto set_Ki;
szapataa 0:ca187d501f37 116 }
szapataa 0:ca187d501f37 117
szapataa 0:ca187d501f37 118 if(Boton4.falling()){
szapataa 0:ca187d501f37 119 goto PID;
szapataa 0:ca187d501f37 120 }
szapataa 0:ca187d501f37 121 }
szapataa 0:ca187d501f37 122
szapataa 0:ca187d501f37 123 set_Ki:
szapataa 0:ca187d501f37 124
szapataa 0:ca187d501f37 125 lcd.cls();
szapataa 0:ca187d501f37 126 lcd.locate(8,0);
szapataa 0:ca187d501f37 127 lcd.printf("|Ki= ");
szapataa 0:ca187d501f37 128
szapataa 0:ca187d501f37 129 lcd.locate(1,0);
szapataa 0:ca187d501f37 130 lcd.printf("Kp=%d",Kp);
szapataa 0:ca187d501f37 131 lcd.locate(1,1);
szapataa 0:ca187d501f37 132 lcd.printf("Kd=%d",Kd);
szapataa 0:ca187d501f37 133 lcd.locate(9,1);
szapataa 0:ca187d501f37 134 lcd.printf("Sp=%d",Sp);
szapataa 0:ca187d501f37 135
szapataa 0:ca187d501f37 136 //Ki=0;
szapataa 0:ca187d501f37 137 while(1){
szapataa 0:ca187d501f37 138 if(Boton2.falling()){
szapataa 0:ca187d501f37 139 Ki++;
szapataa 0:ca187d501f37 140 tu.start();
szapataa 0:ca187d501f37 141 }
szapataa 0:ca187d501f37 142 //AUMENTO de 10 en 10
szapataa 0:ca187d501f37 143 if(Boton2.rising()){
szapataa 0:ca187d501f37 144 tu.stop();
szapataa 0:ca187d501f37 145 tu.reset();
szapataa 0:ca187d501f37 146 }
szapataa 0:ca187d501f37 147 if(tu.read()>=2.0 && tu.read()<4.0){
szapataa 0:ca187d501f37 148 Ki=Ki+10;
szapataa 0:ca187d501f37 149 wait(0.3);
szapataa 0:ca187d501f37 150 }
szapataa 0:ca187d501f37 151 else if(tu.read()>=4.0){
szapataa 0:ca187d501f37 152 Ki=Ki+100;
szapataa 0:ca187d501f37 153 wait(0.3);
szapataa 0:ca187d501f37 154 }
szapataa 0:ca187d501f37 155 //--
szapataa 0:ca187d501f37 156 if(Boton3.falling()){
szapataa 0:ca187d501f37 157 Ki--;
szapataa 0:ca187d501f37 158 td.start();
szapataa 0:ca187d501f37 159 }
szapataa 0:ca187d501f37 160 //DISMINUYE de 10 en 10
szapataa 0:ca187d501f37 161 if(Boton3.rising()){
szapataa 0:ca187d501f37 162 td.stop();
szapataa 0:ca187d501f37 163 td.reset();
szapataa 0:ca187d501f37 164 }
szapataa 0:ca187d501f37 165 if(td.read()>=2.0 && td.read()<4.0){
szapataa 0:ca187d501f37 166 Ki=Ki-10;
szapataa 0:ca187d501f37 167 wait(0.3);
szapataa 0:ca187d501f37 168 }
szapataa 0:ca187d501f37 169 else if(td.read()>=4.0){
szapataa 0:ca187d501f37 170 Ki=Ki-100;
szapataa 0:ca187d501f37 171 wait(0.3);
szapataa 0:ca187d501f37 172 }
szapataa 0:ca187d501f37 173 //--
szapataa 0:ca187d501f37 174 if(Ki>=999){
szapataa 0:ca187d501f37 175 Ki=999;
szapataa 0:ca187d501f37 176 }
szapataa 0:ca187d501f37 177 else if (Ki<=0){
szapataa 0:ca187d501f37 178 Ki=0;
szapataa 0:ca187d501f37 179 }
szapataa 0:ca187d501f37 180
szapataa 0:ca187d501f37 181 lcd.locate(8,0);
szapataa 0:ca187d501f37 182 lcd.printf("|Ki=%d ",Ki);
szapataa 0:ca187d501f37 183
szapataa 0:ca187d501f37 184 if(Boton1.falling()){
szapataa 0:ca187d501f37 185 goto set_Kd;
szapataa 0:ca187d501f37 186 }
szapataa 0:ca187d501f37 187
szapataa 0:ca187d501f37 188 if(Boton4.falling()){
szapataa 0:ca187d501f37 189 goto PID;
szapataa 0:ca187d501f37 190 }
szapataa 0:ca187d501f37 191 }
szapataa 0:ca187d501f37 192
szapataa 0:ca187d501f37 193 set_Kd:
szapataa 0:ca187d501f37 194
szapataa 0:ca187d501f37 195 lcd.cls();
szapataa 0:ca187d501f37 196 lcd.locate(0,1);
szapataa 0:ca187d501f37 197 lcd.printf("|Kd= ");
szapataa 0:ca187d501f37 198
szapataa 0:ca187d501f37 199 lcd.locate(1,0);
szapataa 0:ca187d501f37 200 lcd.printf("Kp=%d",Kp);
szapataa 0:ca187d501f37 201 lcd.locate(9,0);
szapataa 0:ca187d501f37 202 lcd.printf("Ki=%d",Ki);
szapataa 0:ca187d501f37 203 lcd.locate(9,1);
szapataa 0:ca187d501f37 204 lcd.printf("Sp=%d",Sp);
szapataa 0:ca187d501f37 205
szapataa 0:ca187d501f37 206 //Kd=0;
szapataa 0:ca187d501f37 207 while(1){
szapataa 0:ca187d501f37 208
szapataa 0:ca187d501f37 209 if(Boton2.falling()){
szapataa 0:ca187d501f37 210 Kd++;
szapataa 0:ca187d501f37 211 tu.start();
szapataa 0:ca187d501f37 212 }
szapataa 0:ca187d501f37 213 //AUMENTO de 10 en 10
szapataa 0:ca187d501f37 214 if(Boton2.rising()){
szapataa 0:ca187d501f37 215 tu.stop();
szapataa 0:ca187d501f37 216 tu.reset();
szapataa 0:ca187d501f37 217 }
szapataa 0:ca187d501f37 218 if(tu.read()>=2.0 && tu.read()<4.0){
szapataa 0:ca187d501f37 219 Kd=Kd+10;
szapataa 0:ca187d501f37 220 wait(0.3);
szapataa 0:ca187d501f37 221 }
szapataa 0:ca187d501f37 222 else if(tu.read()>=4.0){
szapataa 0:ca187d501f37 223 Kd=Kd+100;
szapataa 0:ca187d501f37 224 wait(0.3);
szapataa 0:ca187d501f37 225 }
szapataa 0:ca187d501f37 226 //--
szapataa 0:ca187d501f37 227 if(Boton3.falling()){
szapataa 0:ca187d501f37 228 Kd--;
szapataa 0:ca187d501f37 229 td.start();
szapataa 0:ca187d501f37 230 }
szapataa 0:ca187d501f37 231 //DISMINUYE de 10 en 10
szapataa 0:ca187d501f37 232 if(Boton3.rising()){
szapataa 0:ca187d501f37 233 td.stop();
szapataa 0:ca187d501f37 234 td.reset();
szapataa 0:ca187d501f37 235 }
szapataa 0:ca187d501f37 236 if(td.read()>=2.0 && td.read()<4.0){
szapataa 0:ca187d501f37 237 Kd=Kd-10;
szapataa 0:ca187d501f37 238 wait(0.3);
szapataa 0:ca187d501f37 239 }
szapataa 0:ca187d501f37 240 else if(td.read()>=4.0){
szapataa 0:ca187d501f37 241 Kd=Kd-100;
szapataa 0:ca187d501f37 242 wait(0.3);
szapataa 0:ca187d501f37 243 }
szapataa 0:ca187d501f37 244 //--
szapataa 0:ca187d501f37 245
szapataa 0:ca187d501f37 246 if(Kd>=999){
szapataa 0:ca187d501f37 247 Kd=999;
szapataa 0:ca187d501f37 248 }
szapataa 0:ca187d501f37 249 else if (Kd<=0){
szapataa 0:ca187d501f37 250 Kd=0;
szapataa 0:ca187d501f37 251 }
szapataa 0:ca187d501f37 252
szapataa 0:ca187d501f37 253 lcd.locate(0,1);
szapataa 0:ca187d501f37 254 lcd.printf("|Kd=%d ",Kd);
szapataa 0:ca187d501f37 255
szapataa 0:ca187d501f37 256 if(Boton1.falling()){
szapataa 0:ca187d501f37 257 goto set_Sp;
szapataa 0:ca187d501f37 258 }
szapataa 0:ca187d501f37 259
szapataa 0:ca187d501f37 260 if(Boton4.falling()){
szapataa 0:ca187d501f37 261 goto PID;
szapataa 0:ca187d501f37 262 }
szapataa 0:ca187d501f37 263 }
szapataa 0:ca187d501f37 264
szapataa 0:ca187d501f37 265 set_Sp:
szapataa 0:ca187d501f37 266
szapataa 0:ca187d501f37 267 lcd.cls();
szapataa 0:ca187d501f37 268 lcd.locate(8,1);
szapataa 0:ca187d501f37 269 lcd.printf("|Sp= ");
szapataa 0:ca187d501f37 270
szapataa 0:ca187d501f37 271 lcd.locate(1,0);
szapataa 0:ca187d501f37 272 lcd.printf("Kp=%d",Kp);
szapataa 0:ca187d501f37 273 lcd.locate(9,0);
szapataa 0:ca187d501f37 274 lcd.printf("Ki=%d",Ki);
szapataa 0:ca187d501f37 275 lcd.locate(1,1);
szapataa 0:ca187d501f37 276 lcd.printf("Kd=%d",Kd);
szapataa 0:ca187d501f37 277
szapataa 0:ca187d501f37 278 //Sp=0;
szapataa 0:ca187d501f37 279 while(1){
szapataa 0:ca187d501f37 280
szapataa 0:ca187d501f37 281 if(Boton2.falling()){
szapataa 0:ca187d501f37 282 Sp++;
szapataa 0:ca187d501f37 283 tu.start();
szapataa 0:ca187d501f37 284 }
szapataa 0:ca187d501f37 285 //AUMENTO de 10 en 10
szapataa 0:ca187d501f37 286 if(Boton2.rising()){
szapataa 0:ca187d501f37 287 tu.stop();
szapataa 0:ca187d501f37 288 tu.reset();
szapataa 0:ca187d501f37 289 }
szapataa 0:ca187d501f37 290 if(tu.read()>=2.0 && tu.read()<4.0){
szapataa 0:ca187d501f37 291 Sp=Sp+10;
szapataa 0:ca187d501f37 292 wait(0.3);
szapataa 0:ca187d501f37 293 }
szapataa 0:ca187d501f37 294 else if(tu.read()>=4.0){
szapataa 0:ca187d501f37 295 Sp=Sp+100;
szapataa 0:ca187d501f37 296 wait(0.3);
szapataa 0:ca187d501f37 297 }
szapataa 0:ca187d501f37 298 //--
szapataa 0:ca187d501f37 299 if(Boton3.falling()){
szapataa 0:ca187d501f37 300 Sp--;
szapataa 0:ca187d501f37 301 td.start();
szapataa 0:ca187d501f37 302 }
szapataa 0:ca187d501f37 303 //DISMINUYE de 10 en 10
szapataa 0:ca187d501f37 304 if(Boton3.rising()){
szapataa 0:ca187d501f37 305 td.stop();
szapataa 0:ca187d501f37 306 td.reset();
szapataa 0:ca187d501f37 307 }
szapataa 0:ca187d501f37 308 if(td.read()>=2.0 && td.read()<4.0){
szapataa 0:ca187d501f37 309 Sp=Sp-10;
szapataa 0:ca187d501f37 310 wait(0.3);
szapataa 0:ca187d501f37 311 }
szapataa 0:ca187d501f37 312 else if(td.read()>=4.0){
szapataa 0:ca187d501f37 313 Sp=Sp-100;
szapataa 0:ca187d501f37 314 wait(0.3);
szapataa 0:ca187d501f37 315 }
szapataa 0:ca187d501f37 316 //--
szapataa 0:ca187d501f37 317 if(Sp>=330){
szapataa 0:ca187d501f37 318 Sp=330;
szapataa 0:ca187d501f37 319 }
szapataa 0:ca187d501f37 320 else if (Sp<=0){
szapataa 0:ca187d501f37 321 Sp=0;
szapataa 0:ca187d501f37 322 }
szapataa 0:ca187d501f37 323
szapataa 0:ca187d501f37 324 lcd.locate(8,1);
szapataa 0:ca187d501f37 325 lcd.printf("|Sp=%d ",Sp);
szapataa 0:ca187d501f37 326
szapataa 0:ca187d501f37 327 if(Boton1.falling()){
szapataa 0:ca187d501f37 328 goto set_Kp;
szapataa 0:ca187d501f37 329 }
szapataa 0:ca187d501f37 330
szapataa 0:ca187d501f37 331 if(Boton4.falling()){
szapataa 0:ca187d501f37 332 goto PID;
szapataa 0:ca187d501f37 333 }
szapataa 0:ca187d501f37 334 }
szapataa 0:ca187d501f37 335
szapataa 0:ca187d501f37 336 PID:
szapataa 0:ca187d501f37 337 lcd.cls();
szapataa 0:ca187d501f37 338
szapataa 0:ca187d501f37 339 lcd.locate(0,0);
szapataa 0:ca187d501f37 340 lcd.printf("Guardando..");
szapataa 0:ca187d501f37 341 wait(0.6);
szapataa 0:ca187d501f37 342 lcd.cls();
szapataa 0:ca187d501f37 343 lcd.locate(0,0);
szapataa 0:ca187d501f37 344 lcd.printf("Guardando....");
szapataa 0:ca187d501f37 345 wait(0.6);
szapataa 0:ca187d501f37 346 lcd.cls();
szapataa 0:ca187d501f37 347 lcd.locate(0,0);
szapataa 0:ca187d501f37 348 lcd.printf("Guardando......");
szapataa 0:ca187d501f37 349 wait(0.6);
szapataa 0:ca187d501f37 350 lcd.cls();
szapataa 0:ca187d501f37 351
szapataa 0:ca187d501f37 352 spf=(float)Sp/100; //convirtiendo de decivoltios a voltios
szapataa 0:ca187d501f37 353 while(1){
szapataa 0:ca187d501f37 354
szapataa 0:ca187d501f37 355 yT=vsal.read()*3.3;
szapataa 0:ca187d501f37 356 eT=spf-yT;
szapataa 0:ca187d501f37 357 iT=Ki*eT+iT0; //Accion Integral
szapataa 0:ca187d501f37 358 dT=Kd*(eT-eT0); //Accion Derivativa
szapataa 0:ca187d501f37 359 uT=iT+Kp*eT+dT;
szapataa 0:ca187d501f37 360 if (uT>3.3) { //Salida PID si es mayor que el MAX
szapataa 0:ca187d501f37 361 uT=3.3;}
szapataa 0:ca187d501f37 362 else if (uT<0){ //Salida PID si es menor que el MIN
szapataa 0:ca187d501f37 363 uT=0;
szapataa 0:ca187d501f37 364 }
szapataa 0:ca187d501f37 365 iT0=iT; //Guarda las variables
szapataa 0:ca187d501f37 366 eT0=eT;
szapataa 0:ca187d501f37 367 control=(float)uT/3.3;
szapataa 0:ca187d501f37 368
szapataa 0:ca187d501f37 369 lcd.locate(0,0);
szapataa 0:ca187d501f37 370 lcd.printf("Err=%.2f ",eT);
szapataa 0:ca187d501f37 371 lcd.locate(0,1);
szapataa 0:ca187d501f37 372 lcd.printf("Sal=%.2f",yT);
szapataa 0:ca187d501f37 373 wait(0.2);
szapataa 0:ca187d501f37 374 }
szapataa 0:ca187d501f37 375 }
szapataa 0:ca187d501f37 376