Larry Littlefield / IMU10DOF

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Fork of HK10DOF by Aloïs Wolff

BMP085.cpp@4:c4db4e2ffdd7, 2014-11-18 (annotated)

Committer:
svkatielee
Date:
Tue Nov 18 06:28:56 2014 +0000
Revision:
4:c4db4e2ffdd7
Parent:
3:450acaa4f52d 
Changed gyro sensor to ITG3200

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
pommzorz 0:9a1682a09c50 1 /*
pommzorz 0:9a1682a09c50 2 * BMP085.cpp
pommzorz 0:9a1682a09c50 3 *
pommzorz 0:9a1682a09c50 4 * Created on: 13 juil. 2013
pommzorz 0:9a1682a09c50 5 * Author: Vincent
pommzorz 0:9a1682a09c50 6 */
pommzorz 0:9a1682a09c50 7
pommzorz 0:9a1682a09c50 8 #include "BMP085.h"
pommzorz 0:9a1682a09c50 9 #include <new>
pommzorz 0:9a1682a09c50 10
pommzorz 0:9a1682a09c50 11 BMP085::BMP085(PinName sda, PinName scl) : i2c_(*reinterpret_cast<I2C*>(i2cRaw))
pommzorz 0:9a1682a09c50 12 {
pommzorz 0:9a1682a09c50 13 // Placement new to avoid additional heap memory allocation.
pommzorz 0:9a1682a09c50 14 new(i2cRaw) I2C(sda, scl);
svkatielee 3:450acaa4f52d 15 i2c_.frequency(50000);
pommzorz 0:9a1682a09c50 16 pressure = 101300;
pommzorz 0:9a1682a09c50 17 temperature = 298;
pommzorz 0:9a1682a09c50 18 }
pommzorz 0:9a1682a09c50 19
pommzorz 0:9a1682a09c50 20 BMP085::~BMP085()
pommzorz 0:9a1682a09c50 21 {
pommzorz 0:9a1682a09c50 22 // If the I2C object is initialized in the buffer in this object, call destructor of it.
pommzorz 0:9a1682a09c50 23 if(&i2c_ == reinterpret_cast<I2C*>(&i2cRaw))
pommzorz 0:9a1682a09c50 24 reinterpret_cast<I2C*>(&i2cRaw)->~I2C();
pommzorz 0:9a1682a09c50 25 }
pommzorz 0:9a1682a09c50 26
pommzorz 0:9a1682a09c50 27 // oversampling setting
pommzorz 0:9a1682a09c50 28 // 0 = ultra low power
pommzorz 0:9a1682a09c50 29 // 1 = standard
pommzorz 0:9a1682a09c50 30 // 2 = high
pommzorz 0:9a1682a09c50 31 // 3 = ultra high resolution
pommzorz 0:9a1682a09c50 32 const unsigned char oversampling_setting = 3; //oversampling for measurement
pommzorz 0:9a1682a09c50 33 const unsigned char pressure_conversiontime[4] = {4.5, 7.5, 13.5, 25.5 }; // delays for oversampling settings 0, 1, 2 and 3
pommzorz 0:9a1682a09c50 34
pommzorz 0:9a1682a09c50 35 // sensor registers from the BOSCH BMP085 datasheet
pommzorz 0:9a1682a09c50 36 short ac1;
pommzorz 0:9a1682a09c50 37 short ac2;
pommzorz 0:9a1682a09c50 38 short ac3;
pommzorz 0:9a1682a09c50 39 unsigned short ac4;
pommzorz 0:9a1682a09c50 40 unsigned short ac5;
pommzorz 0:9a1682a09c50 41 unsigned short ac6;
pommzorz 0:9a1682a09c50 42 short b1;
pommzorz 0:9a1682a09c50 43 short b2;
pommzorz 0:9a1682a09c50 44 short mb;
pommzorz 0:9a1682a09c50 45 short mc;
pommzorz 0:9a1682a09c50 46 short md;
pommzorz 0:9a1682a09c50 47
pommzorz 0:9a1682a09c50 48 void BMP085::writeRegister(unsigned char r, unsigned char v)
pommzorz 0:9a1682a09c50 49 {
pommzorz 0:9a1682a09c50 50 char cmd1[2];
pommzorz 0:9a1682a09c50 51 cmd1[0] = r;
pommzorz 0:9a1682a09c50 52 cmd1[1] = v;
pommzorz 0:9a1682a09c50 53 i2c_.write(I2C_ADDRESS,cmd1, 2);
pommzorz 0:9a1682a09c50 54 }
pommzorz 0:9a1682a09c50 55
pommzorz 0:9a1682a09c50 56 // read a 16 bit register
pommzorz 0:9a1682a09c50 57 int BMP085::readIntRegister(unsigned char r)
pommzorz 0:9a1682a09c50 58 {
pommzorz 0:9a1682a09c50 59 char cmd1[2];
pommzorz 0:9a1682a09c50 60 char cmd2[1];
pommzorz 0:9a1682a09c50 61 //unsigned char msb, lsb;
pommzorz 0:9a1682a09c50 62 cmd2[0] = r;
pommzorz 0:9a1682a09c50 63 i2c_.write(I2C_ADDRESS,cmd2, 1);
pommzorz 0:9a1682a09c50 64 i2c_.read(I2C_ADDRESS, cmd1, 2);
pommzorz 0:9a1682a09c50 65 return (((int)cmd1[0]<<8) | ((int)cmd1[1]));
pommzorz 0:9a1682a09c50 66 }
pommzorz 0:9a1682a09c50 67
pommzorz 0:9a1682a09c50 68 // read uncompensated temperature value
pommzorz 0:9a1682a09c50 69 unsigned int BMP085::readUT() {
pommzorz 0:9a1682a09c50 70 writeRegister(0xf4,0x2e);
pommzorz 0:9a1682a09c50 71 wait(0.0045); // the datasheet suggests 4.5 ms
pommzorz 0:9a1682a09c50 72 return readIntRegister(0xf6);
pommzorz 0:9a1682a09c50 73
pommzorz 0:9a1682a09c50 74 }
pommzorz 0:9a1682a09c50 75
pommzorz 0:9a1682a09c50 76 // read uncompensated pressure value
pommzorz 0:9a1682a09c50 77 long BMP085::readUP() {
pommzorz 0:9a1682a09c50 78 writeRegister(0xf4,0x34+(oversampling_setting<<6));
pommzorz 0:9a1682a09c50 79 wait(pressure_conversiontime[oversampling_setting]*0.001);
pommzorz 0:9a1682a09c50 80
pommzorz 0:9a1682a09c50 81 //unsigned char msb, lsb, xlsb;
pommzorz 0:9a1682a09c50 82 char cmd1[3];
pommzorz 0:9a1682a09c50 83 char cmd0[1];
pommzorz 0:9a1682a09c50 84 cmd0[0] = 0xf6;
pommzorz 0:9a1682a09c50 85 i2c_.write(I2C_ADDRESS,cmd0, 1);
pommzorz 0:9a1682a09c50 86 i2c_.read(I2C_ADDRESS, cmd1, 3);
pommzorz 0:9a1682a09c50 87 return (((long)cmd1[0]<<16) | ((long)cmd1[1]<<8) | ((long)cmd1[2])) >>(8-oversampling_setting);
pommzorz 0:9a1682a09c50 88
pommzorz 0:9a1682a09c50 89 }
pommzorz 0:9a1682a09c50 90
pommzorz 0:9a1682a09c50 91 // Below there are the utility functions to get data from the sensor.
pommzorz 0:9a1682a09c50 92
pommzorz 0:9a1682a09c50 93 // read temperature and pressure from sensor
pommzorz 0:9a1682a09c50 94 void BMP085::readSensor() {
pommzorz 0:9a1682a09c50 95
pommzorz 0:9a1682a09c50 96 long ut= readUT();
pommzorz 0:9a1682a09c50 97 long up = readUP();
pommzorz 0:9a1682a09c50 98
pommzorz 0:9a1682a09c50 99
pommzorz 0:9a1682a09c50 100 int x1, x2, x3, b3, b5, b6, p;
pommzorz 0:9a1682a09c50 101 unsigned int b4, b7;
pommzorz 0:9a1682a09c50 102 //calculate true temperature
pommzorz 0:9a1682a09c50 103 x1 = ((long)ut - ac6) * ac5 >> 15;
pommzorz 0:9a1682a09c50 104 x2 = ((long) mc << 11) / (x1 + md);
pommzorz 0:9a1682a09c50 105 b5 = x1 + x2;
pommzorz 0:9a1682a09c50 106 temperature = (b5 + 8) >> 4;
pommzorz 0:9a1682a09c50 107
pommzorz 0:9a1682a09c50 108 //calculate true pressure
pommzorz 0:9a1682a09c50 109 b6 = b5 - 4000;
pommzorz 0:9a1682a09c50 110 x1 = (b2 * (b6 * b6 >> 12)) >> 11;
pommzorz 0:9a1682a09c50 111 x2 = ac2 * b6 >> 11;
pommzorz 0:9a1682a09c50 112 x3 = x1 + x2;
pommzorz 0:9a1682a09c50 113
pommzorz 0:9a1682a09c50 114 if (oversampling_setting == 3) b3 = ((int32_t) ac1 * 4 + x3 + 2) << 1;
pommzorz 0:9a1682a09c50 115 if (oversampling_setting == 2) b3 = ((int32_t) ac1 * 4 + x3 + 2);
pommzorz 0:9a1682a09c50 116 if (oversampling_setting == 1) b3 = ((int32_t) ac1 * 4 + x3 + 2) >> 1;
pommzorz 0:9a1682a09c50 117 if (oversampling_setting == 0) b3 = ((int32_t) ac1 * 4 + x3 + 2) >> 2;
pommzorz 0:9a1682a09c50 118
pommzorz 0:9a1682a09c50 119 x1 = ac3 * b6 >> 13;
pommzorz 0:9a1682a09c50 120 x2 = (b1 * (b6 * b6 >> 12)) >> 16;
pommzorz 0:9a1682a09c50 121 x3 = ((x1 + x2) + 2) >> 2;
pommzorz 0:9a1682a09c50 122 b4 = (ac4 * (unsigned long) (x3 + 32768)) >> 15;
pommzorz 0:9a1682a09c50 123 b7 = ((unsigned long) up - b3) * (50000 >> oversampling_setting);
pommzorz 0:9a1682a09c50 124 p = b7 < 0x80000000 ? (b7 * 2) / b4 : (b7 / b4) * 2;
pommzorz 0:9a1682a09c50 125
pommzorz 0:9a1682a09c50 126 x1 = (p >> 8) * (p >> 8);
pommzorz 0:9a1682a09c50 127 x1 = (x1 * 3038) >> 16;
pommzorz 0:9a1682a09c50 128 x2 = (-7357 * p) >> 16;
pommzorz 0:9a1682a09c50 129 pressure = p + ((x1 + x2 + 3791) >> 4);
pommzorz 0:9a1682a09c50 130 }
pommzorz 0:9a1682a09c50 131
pommzorz 0:9a1682a09c50 132 void BMP085::getCalibrationData() {
pommzorz 0:9a1682a09c50 133 ac1 = readIntRegister(0xAA);
pommzorz 0:9a1682a09c50 134 ac2 = readIntRegister(0xAC);
pommzorz 0:9a1682a09c50 135 ac3 = readIntRegister(0xAE);
pommzorz 0:9a1682a09c50 136 ac4 = readIntRegister(0xB0);
pommzorz 0:9a1682a09c50 137 ac5 = readIntRegister(0xB2);
pommzorz 0:9a1682a09c50 138 ac6 = readIntRegister(0xB4);
pommzorz 0:9a1682a09c50 139 b1 = readIntRegister(0xB6);
pommzorz 0:9a1682a09c50 140 b2 = readIntRegister(0xB8);
pommzorz 0:9a1682a09c50 141 mb = readIntRegister(0xBA);
pommzorz 0:9a1682a09c50 142 mc = readIntRegister(0xBC);
pommzorz 0:9a1682a09c50 143 md = readIntRegister(0xBE);
pommzorz 0:9a1682a09c50 144 }
pommzorz 0:9a1682a09c50 145
pommzorz 0:9a1682a09c50 146 float BMP085::press(void)
pommzorz 0:9a1682a09c50 147 {
pommzorz 0:9a1682a09c50 148 return(pressure);
pommzorz 0:9a1682a09c50 149 }
pommzorz 0:9a1682a09c50 150
pommzorz 0:9a1682a09c50 151 float BMP085::temp(void)
pommzorz 0:9a1682a09c50 152 {
pommzorz 0:9a1682a09c50 153 return(temperature);
pommzorz 0:9a1682a09c50 154 }
pommzorz 0:9a1682a09c50 155
pommzorz 0:9a1682a09c50 156 float BMP085::altitud(void)
pommzorz 0:9a1682a09c50 157 {
pommzorz 0:9a1682a09c50 158 //press();
pommzorz 0:9a1682a09c50 159 // temp();
pommzorz 0:9a1682a09c50 160 float To=298;
pommzorz 0:9a1682a09c50 161 float ho=0;
pommzorz 0:9a1682a09c50 162 float Po=101325;
pommzorz 0:9a1682a09c50 163 //ecuacion
pommzorz 0:9a1682a09c50 164 float c=(To-0.0065*ho);
pommzorz 0:9a1682a09c50 165 float e=(pressure/Po);
pommzorz 0:9a1682a09c50 166 float d=exp(0.19082*log(e));
pommzorz 0:9a1682a09c50 167 float b=c*d;
pommzorz 0:9a1682a09c50 168 float alt=153.84615*(To-b);
pommzorz 0:9a1682a09c50 169 return(alt);
pommzorz 0:9a1682a09c50 170 }
pommzorz 0:9a1682a09c50 171