Diff: main.cpp

Revision:

0:5ab762b6468f

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/main.cpp	Tue Feb 12 14:47:42 2019 +0000
@@ -0,0 +1,281 @@
+ #include "mbed.h"
+#include "SRF05.h"
+
+Timer chrono1;
+Timer chrono2;
+Timer chrono3;
+Timer chrono4;
+Timer chrono5;
+Timer chrono6;
+Timer chrono7;
+Timer chrono8;
+
+InterruptIn ch1(p23);
+InterruptIn ch2(p24);
+InterruptIn ch3(p25);
+InterruptIn ch4(p26);
+InterruptIn ch5(p29);
+InterruptIn ch6(p30);
+InterruptIn Ultra1(p5);
+InterruptIn Ultra2(p7);
+
+//SRF05 srf1(p6, p5);//p6:trigger, p5:echo
+//SRF05 srf2(p8, p7);//p8:trigger, p7:echo
+
+Serial PC(USBTX, USBRX);
+Serial moteurs(p9, p10);
+
+DigitalOut del(LED1);
+DigitalOut puls1(p6);
+DigitalOut puls2(p8);
+
+char etat_US=0;
+double tps_ch1=0,tps_ch2=0,tps_ch3=0,tps_ch4=0,tps_ch5=0,tps_ch6=0,dist_US1=0,dist_US2=0;
+
+void initial_PWMIn(void);
+void initial_Ultrasons(void);
+int calcul_vitesse(void);
+int calcul_direction(void);
+void ecriture_moteurs(int vitesse, int gouvernail); 
+void impulsion1(void);
+void impulsion2(void);
+ 
+void ch1_start() {
+  chrono1.start();
+}
+
+void ch1_stop()
+{
+    chrono1.stop();
+    tps_ch1 = chrono1.read_us();
+    chrono1.reset();
+}
+
+void ch2_start() {
+  chrono2.start();
+}
+
+void ch2_stop()
+{
+    chrono2.stop();
+    tps_ch2 = chrono2.read_us();
+    chrono2.reset();
+}
+
+void ch3_start() {
+  chrono3.start();
+}
+
+void ch3_stop()
+{
+    chrono3.stop();
+    tps_ch3 = chrono3.read_us();
+    chrono3.reset();
+}
+
+void ch4_start() {
+  chrono4.start();
+}
+
+void ch4_stop()
+{
+    chrono4.stop();
+    tps_ch4 = chrono4.read_us();
+    chrono4.reset();
+}
+
+void ch5_start() {
+  chrono5.start();
+}
+
+void ch5_stop()
+{
+    chrono5.stop();
+    tps_ch5 = chrono5.read_us();
+    chrono5.reset();
+}
+
+void ch6_start() {
+  chrono6.start();
+}
+
+void ch6_stop()
+{
+    chrono6.stop();
+    tps_ch6 = chrono6.read_us();
+    chrono6.reset();
+}
+
+void Ultra1_start()
+{
+    if(etat_US==0) 
+    {
+        chrono7.reset();
+        chrono7.start();
+    }
+}
+
+void Ultra1_stop()//Arrêt du chronomètre du capteur 1 et impulsion capteur 2
+{
+    if(etat_US==0)
+    {
+        chrono7.stop();
+        dist_US1=chrono7.read_us()/58.0;//donne la distance en cm
+        etat_US = 1;
+        impulsion2();
+    }
+}
+
+void Ultra2_start()//Lancement du chronomètre du capteur 2 
+{
+    if(etat_US==1) 
+    {
+        chrono8.reset();
+        chrono8.start();
+    }
+}
+
+void Ultra2_stop()//Arrêt du chronomètre du capteur 2 et lancement d'une impulsion sur le capteur 1
+{
+    if(etat_US==1)
+    {
+        chrono8.stop();
+        dist_US2=chrono8.read_us()/58.0;//donne la distance en cm
+        etat_US = 0;
+        impulsion1();
+    }
+}
+
+
+int main() {
+  
+  PC.baud(460800);
+  initial_PWMIn();
+  initial_Ultrasons();
+  impulsion1();
+  
+  int vitesse,direction;
+                               
+  while(true) {
+    
+    if(tps_ch6 > 1200) del = 1; //Allume la led si ch6 en position haute
+    if(tps_ch6 < 1200) del = 0; //Allume la led si ch6 en position basse
+    
+    //vitesse = calcul_vitesse();
+    //direction = calcul_direction();
+    
+    //ecriture_moteurs(vitesse,direction);
+    
+    PC.printf("Tps haut entree 1:%.lfus\n\r",tps_ch1);
+    PC.printf("Tps haut entree 2:%.lfus\n\r",tps_ch2);
+    PC.printf("Tps haut entree 3:%.lfus\n\r",tps_ch3);
+    PC.printf("Tps haut entree 4:%.lfus\n\r",tps_ch4);
+    PC.printf("Tps haut entree 5:%.lfus\n\r",tps_ch5);
+    PC.printf("Tps haut entree 6:%.lfus\n\r",tps_ch6);
+    PC.printf("Distance 1:%.lfcm\n\r",dist_US1);
+    PC.printf("Distance 2:%.lfcm\n\r",dist_US2);
+    //PC.printf("Vitesse :%d\n\r",vitesse);
+    //PC.printf("Direction : %d\n\r",direction);
+    PC.printf("\n\r");
+    wait(0.2);
+  }
+}
+
+void initial_PWMIn(void)
+{ 
+  ch1.rise(&ch1_start);
+  ch1.fall(&ch1_stop); 
+  
+  ch2.rise(&ch2_start);
+  ch2.fall(&ch2_stop);
+  
+  ch3.rise(&ch3_start);
+  ch3.fall(&ch3_stop); 
+  
+  ch4.rise(&ch4_start);
+  ch4.fall(&ch4_stop);
+  
+  ch5.rise(&ch5_start);
+  ch5.fall(&ch5_stop); 
+  
+  ch6.rise(&ch6_start);
+  ch6.fall(&ch6_stop);
+  
+  chrono1.reset();
+  chrono2.reset();
+  chrono3.reset();
+  chrono4.reset();
+  chrono5.reset();
+  chrono6.reset();
+}
+
+void initial_Ultrasons(void)
+{
+    Ultra1.rise(&Ultra1_start);
+    Ultra1.fall(&Ultra1_stop);
+    
+    Ultra2.rise(&Ultra2_start);
+    Ultra2.fall(&Ultra2_stop);
+}
+
+void impulsion1(void)
+{
+    puls1 = 1;
+    wait (0.00002);
+    puls1 = 0;
+}
+
+void impulsion2(void)
+{
+    puls2 = 1;
+    wait (0.00002);
+    puls2 = 0;
+}
+
+int calcul_vitesse(void)
+{
+    int val_ch2,val_ch3,vitesse;
+    
+    val_ch2 = (tps_ch2-1500)/5; //calcul d'une valeur entre -100 et 100 selon la position du joystick
+    val_ch3 = (tps_ch3-1500)/5; 
+    
+    //On compare les valeurs absolues des valeurs:c'est le joystick le plus éloigné
+    //de la position centrale qui domine
+    if(abs(val_ch2)>abs(val_ch3)) vitesse = val_ch2;
+    else vitesse = val_ch3;
+    
+    //vitesse nulle si les infos ne sont pas cohérentes
+    if((tps_ch2<950)||(tps_ch2>2050)||(tps_ch3<950)||(tps_ch3>2050)) vitesse = 0; 
+    
+    if(abs(vitesse)<5) vitesse = 0;//Moteur immobile si jostick pas actionné
+    if(vitesse>100) vitesse = 100; //saturation
+    if(vitesse<-100) vitesse = -100; //saturation
+    
+    return vitesse;
+}
+
+int calcul_direction(void)
+{
+    int val_ch4,direction;
+    
+    //calcul d'une valeur entre -100 et 100 selon la position du joustick
+    val_ch4 = (tps_ch4-1500)/5; 
+    
+    //On compare les valeurs absolues des valeurs:c'est le joystick le plus éloigné
+    //de la position centrale qui domine
+    direction = val_ch4;
+    
+    //vitesse nulle si les infos ne sont pas cohérentes
+    if((tps_ch4<950)||(tps_ch4>2050)) direction = 0; 
+    
+    if(abs(direction)<5) direction = 0;//Moteur immobile si jostick pas actionné
+    if(direction>100) direction = 100; //saturation
+    if(direction<-100) direction = -100; //saturation
+    
+    return direction;
+}
+
+void ecriture_moteurs(int vitesse, int gouvernail)
+{
+    moteurs.printf("$%d|%d*",vitesse,gouvernail);
+}