Diff: main.cpp

Revision:

0:2f1dafe76e87

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/main.cpp	Tue Feb 12 14:43:27 2019 +0000
@@ -0,0 +1,110 @@
+#include "mbed.h"
+
+AnalogIn potard_adc(p15); // La valeur analog rentre sur le pin P15
+
+//Liaison série
+Serial PC(USBTX,USBRX);
+Serial centrale(p9,p10);
+void lecture_centrale(int *ptr1,int* ptr2);
+
+//gouvernail
+PwmOut monpwm_gouv(p26); // Le PWM_gouv est sur le pin P26
+DigitalOut ina_gouv(p27); // La valeur numérique sort sur le pin P27
+DigitalOut inb_gouv(p25); // La valeur numérique sort sur le pin P25
+
+//propulsion
+PwmOut monpwm_pro(p21); // Le PWM est sur le pin P21
+DigitalOut ina_pro(p11); // La valeur numérique sort sur le pin P11
+DigitalOut inb_pro(p12); // La valeur numérique sort sur le pin P12
+
+int main() 
+{   
+
+    //Liason série
+    int vitesse,direction;
+    centrale.baud(9600);
+    PC.baud(460800);
+    
+    //gouvernail
+    monpwm_gouv.period_us(50);  // f= 20 000 Hz    
+    ina_gouv.write(1); //on force à 1 ina pour le mettre en sens horaire
+    inb_gouv.write(0); //on force à 0 inb pour le mettre en sens anti-horaire
+    
+    //propulsion
+    monpwm_pro.period_us(50);  // f= 20 000 Hz
+    ina_pro.write(1); //on force à 1 ina pour le mettre en sens horaire
+    inb_pro.write(0); //on force à 0 inb pour le mettre en sens anti-horaire
+    
+    while(1)
+    {
+        
+        lecture_centrale(&vitesse,&direction);
+        
+        //Réglage du sens de rotation
+        if(direction>= 0)
+        {
+            //on règle sur le sens horaire
+            ina_pro.write(1); 
+            inb_pro.write(0);
+        }
+        else
+        {
+            //on règle sur le sens anti-horaire
+            ina_pro.write(0); 
+            inb_pro.write(1);
+        }
+        
+        PC.printf("Vitesse :%d\n\rDirection:%d\n\r",vitesse,direction);
+        //monpwm_pro.write(0.1);
+        //monpwm_gouv.write(0.05); //Le rapport cyclique du moteur de gouvernail
+        monpwm_gouv.write(direction/200.0);
+        //monpwm_pro.write(vitesse/100.0); //Le rapport cyclique du moteur de propulsion
+        wait(0.01);//Tempo
+    }
+}
+
+
+void lecture_centrale(int* ptr1,int* ptr2)
+{
+char fin=0;
+char etat = 0;
+char a,i=0;
+char buffer[30];
+
+while(fin==0)
+{
+if (centrale.readable())
+{ // attention PC.readable reste à 1 tant qu'il n'y a pas eu de getc qui vide le buffer
+a=centrale.getc();
+
+switch(etat)
+{
+case 0 :
+if(a=='$')//On attend le début d'une trame
+{
+buffer[0] = '$';
+i=1;
+etat = 1;
+}
+break;
+
+case 1 ://Après le début d'une trame, on récupère la trame en entier et on l'analyse
+buffer[i] = a;
+i++;
+if(a=='*')
+{
+sscanf(buffer,"$%d|%d*",ptr1,ptr2);
+fin = 1;
+i=0;
+etat=0;
+}
+break;
+
+default :
+etat = 0;
+break;
+
+}
+}
+}
+}
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