Etienne Stransky
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ZigBee
Mise en place d'une communication utilisant le module ZigBee pour piloter un robot.
Diff: main.cpp
- Revision:
- 0:4e367db5ca6b
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 +++ b/main.cpp Fri May 15 07:40:48 2020 +0000 @@ -0,0 +1,85 @@ +#include "mbed.h" +#include <string.h> + +//Serial PC(USBTX, USBRX); +Serial ZigBee(A4, A5);//Série (Tx,Rx) + +DigitalOut del(LED1); +char drapeau_envoi = 0; + +int reception_ZigBee(int id,int* commande_coach,float* velnormal,float* velangular,float* veltangent,int* wheelspeed,int* spinner); +void envoi_ZigBee(int ZB_id,int ZB_statut,int ZB_pos_x,int ZB_pos_y); + +int main() +{ + //Varaibles avec toutes les données + int id = 1; + int commande_coach = 32; + float velnormal = 32; + float velangular = 33; + float veltangent = 43; + int wheelspeed = 23; + int spinner = 43; + + int statut = 0; + int pos_x = 324; + int pos_y = 345; + char drapeau_reception; + + //PC.baud(115200); + ZigBee.baud(115200); + + while (1) { + drapeau_reception = reception_ZigBee(id,&commande_coach,&velnormal,&velangular,&veltangent,&wheelspeed,&spinner); + if(drapeau_reception == 1){ + envoi_ZigBee(id,statut,pos_x,pos_y); + drapeau_reception = 0; + } + wait(0.01); + } +} + +void envoi_ZigBee(int ZB_id,int ZB_statut,int ZB_pos_x,int ZB_pos_y){ + //Envoi de trames de la forme : "Did(int)|controle(int)|x(float)|y(float)F" + char message[200]; + sprintf(message,"D%d|%d|%d|%dF",ZB_id,ZB_statut,ZB_pos_x,ZB_pos_y); + ZigBee.printf(message); +} + +int reception_ZigBee(int id,int* commande_coach,float* velnormal,float* velangular,float* veltangent,int* wheelspeed,int* spinner){ + del = !del; + //Chaine de caractères qui va recevoir les données + char message[200]; + char drapeau = 0; + unsigned char i = 0; + int test_id = 0; + + //Tant qu'il y a quelque chose dans le buffer, on l'ajoute à une chaîne de caractères + while(ZigBee.readable()) { + message[i] = ZigBee.getc(); + i++; + } + + //Si on a reçu quelque chose + if(i>0){ + //Séparation des données + sscanf(message,"D%d|%d|%f|%f|%f|%d|%dF\n\r", + &test_id, + commande_coach, + veltangent, + velnormal, + velangular, + spinner, + wheelspeed + ); + + //On vide la chaîne de caractères contenant le message + for(i=0;i<sizeof(message);i++){ + message[i] = 0; + } + i=0; + drapeau = 1; + + } + return drapeau; +} \ No newline at end of file