Etienne Stransky
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Diff: main.cpp
- Revision:
- 0:a3beb1f37be6
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/main.cpp Tue Feb 12 14:46:28 2019 +0000
@@ -0,0 +1,214 @@
+#include "mbed.h"
+
+
+int lecture_GPS(double *ptr_heure,double *ptr_lat,double *ptr_longi,double *ptr_vitesse,double *ptr_route);
+double transfo_format(double a);
+
+Serial PC(USBTX, USBRX);
+Serial GPS(p9,p10);
+
+
+
+int main()
+{
+ double heure,latitude = 0,longitude = 0,vitesse,route,distance_restante,lat_t_m_1 = 0,long_t_m_1 = 0;
+ double lat_destination = 48.787068,longi_destination = 2.327229;
+ double *ptr_h=&heure,*ptr_lat=&latitude,*ptr_long=&longitude,*ptr_v=&vitesse,*ptr_rte=&route;
+ double route_th,route_exp=0,route_exp_t_m_1=0,diff_routes=0,gouvernail=0;
+ int a;
+
+ GPS.baud(9600);
+ PC.baud(460800);
+
+ while(1) {
+
+ //Mise en mémoire des anciennes coordonnées gps
+ lat_t_m_1 = latitude;
+ long_t_m_1 = longitude;
+
+ //Lecture des données du GPS
+ do
+ {
+ a = lecture_GPS(ptr_h,ptr_lat,ptr_long,ptr_v,ptr_rte);
+ if (a!=1) {PC.printf("Erreur de reception\n\r\n\r");}
+ }
+ while(a==2);
+
+ latitude = transfo_format(latitude);
+ longitude = transfo_format(longitude);
+
+ PC.printf("LAT : %f, LONGI : %f\n\rLAT_DEST : %f LONGI_DEST : %f\r\n",latitude,longitude,lat_destination,longi_destination);
+
+ //Calcul de la route a suivre :
+ route_th = 57.2956455309649*atan2(longi_destination-longitude,lat_destination-latitude);
+ if(route_th<0) route_th += 360;//On s'assure que la route est comprise entre 0 et 360°
+
+ //Calcul de la route suivie ssi la position a changé
+ if((lat_t_m_1 > latitude+0.00001)||(lat_t_m_1 < latitude-0.00001)||(long_t_m_1 > longitude+0.00001)||(long_t_m_1 < latitude-0.00001))
+ {
+ route_exp = 0.5*(route_exp_t_m_1+57.2956455309649*atan2(longitude-long_t_m_1,latitude-lat_t_m_1));
+ if(route_exp<0) route_exp += 360;//On s'assure que la route est comprise entre 0 et 360°
+ }
+
+ //Calcul de la distance à parcourir en mètres
+ distance_restante = sqrt(pow(111111.1*(lat_destination-latitude),2)+pow(75000*(longi_destination-longitude),2));
+
+ PC.printf("Route : %lf\n\rRoute theorique : %lf\r\nRoute experimentale : %lf\r\nDistance restance : %lf\r\n",route,route_th,route_exp,distance_restante);
+
+
+ //Calcul, avec la route à suivre et la route suivie, des indications à donner
+ //On utilise ici une variable "gouvernail", allant de -100 à 100
+ //-100 correcpond à "à gauche toute" et 100 à "à droite toute"
+
+ if(distance_restante<10.0)
+ {
+ PC.printf("VOUS ETES ARRIVES\r\n");
+ }
+ else
+ {
+ if((route<=route_th+5.0)&&(route>=route_th-5))
+ {
+ PC.printf("TOUT DROIT\r\n");
+ gouvernail = 0;
+ }
+ else
+ {
+ //On calcule la différence d'angle entre la route actuellement suivie
+ diff_routes = abs(route_th-route);
+ if(diff_routes > 180.0) diff_routes = 360.0 - diff_routes;
+
+ //On vérifie la direction à suivre, s'il faut aller à droite ou à gauche.
+ if((route_th>=route)&&(route_th<=(route+180)))
+ {
+ PC.printf("Direction : droite\r\n");
+ //On calcule la valeur à donner au gouvernail avec un correcteur proportionnel
+ //si la différence est sup à 45°, on sature à 100, sinon on a une action
+ //proportionnelle
+ if(diff_routes>45.0) gouvernail = 100.0;
+ else gouvernail = 2.22*diff_routes;
+ PC.printf("Instruction donnee au gouvernail : %lf\r\n",gouvernail);
+ }
+ else
+ {
+ PC.printf("Direction : gauche\r\n");
+ //On fait de même pour tourner à gauche que pour tourner à droite, mais on a des
+ //coefficients négatifs
+ if(diff_routes>45.0) gouvernail = -100.0;
+ else gouvernail = -2.22*diff_routes;
+ PC.printf("Instruction donnee au gouvernail : %lf\r\n",gouvernail);
+ }
+ }
+ }
+
+ PC.printf("\n\r");
+ route_exp_t_m_1 = route_exp;
+ }
+}
+
+//
+
+//transforme les coordonnees au format dd.mmssss au lieu de ddmm.mmmm
+double transfo_format(double a)
+{
+ double e;
+ int c,b,d;
+ d = a/100;
+ c = a*10000;
+ b = c%1000000;
+ e = d+b/(60.0*10000.0);
+ return e;
+}
+
+
+
+int lecture_GPS(double *ptr_heure,double *ptr_lat,double *ptr_longi,double *ptr_vitesse,double *ptr_route)
+{
+ char i=2;
+ char buffer[120];
+ int test_reception = 0;
+ char a, etat=0;
+ double h,lat,lng,v,dir;
+
+ while(test_reception == 0)
+ {
+ if (GPS.readable()) { // attention PC.readable reste à 1 tant qu'il n'y a pas eu de getc qui vide le buffer
+ a=GPS.getc();
+
+ switch(etat)
+ {
+ case 0 :
+ if(a == '$') etat = 1; //On détecte le début de la trame
+ break;
+ case 1 :
+ if(a != '$') //On s'assure que l'on reçoit bien un autre carcatère que celui de début de trame
+ {
+ etat = 2;
+ buffer[0] = '$';//On stocke le caractère de début de trame dans la chaine (mais c'est juste pour faire joli en fait)
+ buffer[1] = a;//On stocke le premier caractère utile de la trame
+ }
+ break;
+
+ case 2 :
+ buffer[i] = a;//On stocke l'octet reçu dans la trame
+ i++;
+ if(a == 'C')//Si un caractère entré est un 'C', alors la trame nous intéresse : on poursuit
+ {
+ etat = 3;
+ }
+ else if(i>=7)//S'il n'y a pas de 'C' au 7ème caractère utile, la trame ne nous intéresse pas : on arrête l'acquisition
+ {
+ etat = 5;
+ }
+ break;
+
+ case 3 :
+
+ if(a=='$')//Si on revoit le caractère de début de trame, on s'arrête
+ {
+ etat = 4;
+ }
+ else
+ {
+ buffer[i]=a;//Sinon on stocke le caractère entré dans la chaîne de caractères
+ i++;
+ }
+ break;
+
+ case 4 :
+
+ if((buffer[17]=='A')||(buffer[18]=='A'))
+ {
+ sscanf(buffer,"$GPRMC,%lf,A,%lf,N,%lf,E,%lf,%lf",&h,&lat,&lng,&v,&dir);
+ *ptr_heure = h;
+ *ptr_lat = lat;
+ *ptr_longi = lng;
+ *ptr_vitesse = v;
+ *ptr_route = dir;
+ test_reception = 1;
+ }
+ else
+ {
+ test_reception = 2;
+ }
+ PC.printf("%s",buffer);//On affiche la chaîne
+ etat = 5;
+ break;
+
+ case 5 :
+ etat = 0;//On réinitialise l'acquisition
+ for(i=0;i<120;i++)//On réinitialise la chaîne de caractères
+ {
+ buffer[i] = 0;
+ }
+ i=2;
+ break;
+
+ default :
+ etat = 0;
+ break;
+ }
+ }
+
+ }
+ return test_reception;
+}