Sebastian Quintero Zapata / Mbed 2 deprecated PID_example

desarrollo de un controlador PID

Dependencies:   Debounced TextLCD mbed

Fork of PID by Carlos Alberto Arbeláez Giraldo

main.cpp@1:e7782774b135, 2015-10-14 (annotated)

Committer:
squinteroz
Date:
Wed Oct 14 20:44:27 2015 +0000
Revision:
1:e7782774b135
Parent:
0:f0eb5248ae8f 
PID

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 1 #include "mbed.h"
squinteroz 1:e7782774b135 2 #include "TextLCD.h" // nos permite usar el lcd en nuestro comando
squinteroz 1:e7782774b135 3 #include "DebouncedIn.h" // esta libreria es útil para podeer declarar todas las teclas o botones que se posean
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 4 TextLCD lcd(PTE0, PTE1, PTE2, PTE3, PTE4, PTE5); // rs, e, d4-d7 Teclado
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 5
squinteroz 1:e7782774b135 6 //asignamos el puerto a cada interruptor
squinteroz 1:e7782774b135 7
squinteroz 1:e7782774b135 8 DebouncedIn button1(PTC12); //Aumentar
squinteroz 1:e7782774b135 9 DebouncedIn button2(PTC13); //Decrementar
squinteroz 1:e7782774b135 10 DebouncedIn button3(PTC16); //Pasar
squinteroz 1:e7782774b135 11 DebouncedIn button4(PTC17); //inicio
squinteroz 1:e7782774b135 12
squinteroz 1:e7782774b135 13 // asignamos los pines a la salida y a la entrada (analógicas)
squinteroz 1:e7782774b135 14
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 15 AnalogIn y(PTB1); // Salida de la planta
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 16 AnalogOut u(PTE30); // Señal de control
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 17
squinteroz 1:e7782774b135 18 //Salidas digitales utilziadas para la comprobación del funcionamiento
squinteroz 1:e7782774b135 19
squinteroz 1:e7782774b135 20 DigitalOut led1(LED1);
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 21 DigitalOut led2(LED2);
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 22 DigitalOut led3(LED3);
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 23
squinteroz 1:e7782774b135 24 Timer t;// nos permite saber cuanto tiempo permanecen presionados los botones asociados al aumento y al decremento
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 25
squinteroz 1:e7782774b135 26 int C1=0x0F; // inicializamos el lcd y el tipo de formato que este ultizará
squinteroz 1:e7782774b135 27 int sp=0,kp=0,kd=0,ki=0,p=1; // condiciones iniciales de los parametros de controlador. NOTA: la variable p indica en que se parametro se desea intervenir (kp,ki,kd,sp, pasar e iniciar)
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 28 float ap, ai, ad, err, med, err_v, pid=0; //
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 29
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 30 int main() {
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 31 lcd.writeCommand(C1);
squinteroz 1:e7782774b135 32 lcd.printf(" Controlador PID\n");
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 33 wait(2);
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 34 lcd.cls();
squinteroz 1:e7782774b135 35 lcd.printf(" Equipo_5:\nEliana Mejia E.");
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 36 wait(2);
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 37 lcd.cls();
squinteroz 1:e7782774b135 38 lcd.printf("Sebastian Quintero Z. Sebastian Vergara P");
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 39 wait(2);
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 40 lcd.cls();
squinteroz 1:e7782774b135 41 lcd.printf(" Ingresar Parametros ");
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 42 wait(2);
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 43
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 44 retorno: //Cuando se presiona por segunda vez el botón 4 se retorna a la interfaz de parametros para modificarlos
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 45 p=1;
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 46 lcd.cls();
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 47 lcd.writeCommand(C1);//escribimos un comando segun el manual del modulo LCD
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 48 lcd.locate(8,0);
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 49 lcd.printf("Kp=%d", kp);
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 50 lcd.locate(0,1);
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 51 lcd.printf("Ki=%d", ki);
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 52 lcd.locate(8,1);
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 53 lcd.printf("Kd=%d", kd);
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 54 lcd.locate(0,0);
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 55 lcd.printf("Sp=%d", sp);
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 56
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 57 while(1) {
squinteroz 1:e7782774b135 58 if (button1.falling()) // se presiona el botón de aumento
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 59 {
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 60
squinteroz 1:e7782774b135 61 led1 =!led1; // se utiliza para prender el led
squinteroz 1:e7782774b135 62
squinteroz 1:e7782774b135 63 // sub menú para la constante sp
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 64 if (p==1)
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 65 {
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 66
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 67 ++sp;
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 68 lcd.locate(3,0);
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 69 lcd.printf(" ");
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 70 lcd.locate(3,0);
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 71 lcd.printf("%d", sp);
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 72 if(sp>=5){
squinteroz 1:e7782774b135 73 sp=5; //El límite de la señal de saida se va a encontrar entre [0V;5V]
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 74 lcd.locate(3,0);
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 75 lcd.printf(" ");
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 76 lcd.locate(3,0);
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 77 lcd.printf("%d", sp);
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 78 }
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 79 //A continuación se explica para Kp como funciona el aumento de los parametros, para el resto de parametros
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 80 //funciona de la misma manera así que se omiten los comentarios, para el decremento tambien funciona igual
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 81 //En este caso se exhibe cuando el tiempo pasa los parametros aumentan de 10 o 100 veces, tambien se puede realizar
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 82 // con aumento unitario y más velocidad en la subida del parametro a medida que pasa el tiempo así:
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 83 /*
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 84 if((t<7) && (t>=1)){ //Primera velocidad de incremento en el intervalo
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 85
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 86 wait(0.3); //Cada cierto intervalo de tiempo se cambia el wait por un valor mas pequeño
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 87 ++kp; //perceptible al ojo, de modo que aumente mas rapido unitariamente
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 88 lcd.locate(11,0);
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 89 lcd.printf(" ");
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 90 lcd.locate(11,0);
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 91 lcd.printf("%d", kp);
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 92 }
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 93 */
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 94
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 95
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 96 }
squinteroz 1:e7782774b135 97
squinteroz 1:e7782774b135 98 // sub menú para la constante kp
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 99 else if (p==2)
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 100 {
squinteroz 1:e7782774b135 101 ++kp; // representa un aumento unitario de la variable
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 102 lcd.locate(11,0);
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 103 lcd.printf(" ");
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 104 lcd.locate(11,0);
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 105 lcd.printf("%d", kp);
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 106
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 107
squinteroz 1:e7782774b135 108 while(button1==0){ //se ejecuta esta instrucción, mientras el botón se encuentra presionado
squinteroz 1:e7782774b135 109 if(t==0){t.start();} //se contabiliza el tiempo que se deja presionado
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 110
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 111 if((t<7) && (t>=1)){ //Primera velocidad de incremento en el intervalo
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 112
squinteroz 1:e7782774b135 113 wait(0.3); //Espera 0.3 segundos para volver a imprimir en el lcd
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 114 ++kp;
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 115 lcd.locate(11,0);
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 116 lcd.printf(" ");
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 117 lcd.locate(11,0);
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 118 lcd.printf("%d", kp);
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 119 }
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 120
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 121 if((t>=7)&&(t<13)){ //Segunda velocidad de incremento
squinteroz 1:e7782774b135 122 //Aumento en un factor de 10
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 123 wait(0.3);
squinteroz 1:e7782774b135 124 kp=10+kp;
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 125 lcd.locate(11,0);
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 126 lcd.printf(" ");
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 127 lcd.locate(11,0);
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 128 lcd.printf("%d", kp);
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 129 }
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 130 if((t>=13) && (t<19)){ //Tercera velocidad de incremento 100
squinteroz 1:e7782774b135 131 //Aumento en un factor de 100
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 132 wait(0.3);
squinteroz 1:e7782774b135 133 kp=100+kp;
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 134 lcd.locate(11,0);
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 135 lcd.printf(" ");
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 136 lcd.locate(11,0);
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 137 lcd.printf("%d", kp);
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 138 }
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 139
squinteroz 1:e7782774b135 140 if(kp>999){ //condición limite que poseen los parámetros
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 141 kp=999;
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 142 lcd.locate(11,0);
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 143 lcd.printf(" ");
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 144 lcd.locate(11,0);
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 145 lcd.printf("%d", kp);
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 146 }
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 147 }
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 148 t.reset(); //Se reinicia el tiempo y vuelve a incrementar unitariamente
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 149 }
squinteroz 1:e7782774b135 150
squinteroz 1:e7782774b135 151 // sub menú para la constante ki
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 152 else if (p==3)
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 153 {
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 154 ++ki;
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 155 lcd.locate(3,1);
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 156 lcd.printf(" ");
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 157 lcd.locate(3,1);
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 158 lcd.printf("%d", ki);
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 159
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 160
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 161 while(button1==0){
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 162 if(t==0){t.start();}
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 163
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 164 if((t<7) && (t>=1)){
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 165 wait(0.3);
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 166 ++ki;
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 167 lcd.locate(3,1);
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 168 lcd.printf(" ");
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 169 lcd.locate(3,1);
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 170 lcd.printf("%d", ki);
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 171 }
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 172
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 173 if((t>=7)&&(t<13)){
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 174 wait(0.3);
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 175 ki=10+ki;
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 176 lcd.locate(3,1);
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 177 lcd.printf(" ");
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 178 lcd.locate(3,1);
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 179 lcd.printf("%d", ki);
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 180 }
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 181 if((t>=13) && (t<19)){
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 182 wait(0.3);
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 183 ki=100+ki;
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 184 lcd.locate(3,1);
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 185 lcd.printf(" ");
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 186 lcd.locate(3,1);
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 187 lcd.printf("%d", ki);
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 188 }
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 189
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 190 if(ki>999){
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 191 ki=999;
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 192 lcd.locate(3,1);
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 193 lcd.printf(" ");
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 194 lcd.locate(3,1);
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 195 lcd.printf("%d", ki);
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 196 }
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 197
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 198 }
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 199 t.reset();
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 200
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 201 }
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 202
squinteroz 1:e7782774b135 203
squinteroz 1:e7782774b135 204 // sub menú para la constante kd
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 205 else if (p==4)
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 206 {
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 207 ++kd;
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 208 lcd.locate(11,1);
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 209 lcd.printf(" ");
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 210 lcd.locate(11,1);
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 211 lcd.printf("%d", kd);
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 212
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 213 while(button1==0){
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 214 if(t==0){t.start();}
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 215
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 216 if((t<7) && (t>=1)){
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 217 wait(0.3);
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 218 ++kd;
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 219 lcd.locate(11,1);
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 220 lcd.printf(" ");
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 221 lcd.locate(11,1);
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 222 lcd.printf("%d", kd);
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 223 }
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 224 if((t>=7)&&(t<13)){
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 225 wait(0.3);
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 226 kd=10+kd;
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 227 lcd.locate(11,1);
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 228 lcd.printf(" ");
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 229 lcd.locate(11,1);
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 230 lcd.printf("%d", kd);
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 231 }
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 232
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 233 if((t>=13) && (t<19)){
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 234 wait(0.3);
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 235 kd=100+kd;
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 236 lcd.locate(11,1);
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 237 lcd.printf(" ");
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 238 lcd.locate(11,1);
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 239 lcd.printf("%d", kd);
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 240 }
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 241
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 242 if(kd>=999){
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 243
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 244 kd=999;
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 245 lcd.locate(11,1);
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 246 lcd.printf(" ");
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 247 lcd.locate(11,1);
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 248 lcd.printf("%d", kd);
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 249
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 250 }
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 251 }
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 252 t.reset();
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 253
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 254 }
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 255 }
squinteroz 1:e7782774b135 256 // accionamiento del botón asociado al decrecimeinto de las constantes
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 257 if (button2.falling())
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 258 {
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 259 led2 =!led2;
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 260 if (p==1)
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 261 {
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 262 if (sp==0) // no mostrar nada
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 263 {
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 264 }
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 265 else
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 266 {
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 267 --sp;
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 268 lcd.locate(3,0);
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 269 lcd.printf(" ");
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 270 lcd.locate(3,0);
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 271 lcd.printf("%d", sp);
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 272
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 273
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 274
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 275 }
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 276 }
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 277 if (p==2)
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 278 {
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 279 if (kp==0) // no mostrar nada
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 280 {
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 281 }
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 282 else
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 283 {
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 284 --kp;
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 285 lcd.locate(11,0);
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 286 lcd.printf(" ");
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 287 lcd.locate(11,0);
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 288 lcd.printf("%d", kp);
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 289
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 290 while(button2==0){
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 291 if(t==0){t.start();}
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 292
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 293 if((t<7) && (t>=1)){
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 294 wait(0.3);
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 295 --kp;
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 296 lcd.locate(11,0);
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 297 lcd.printf(" ");
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 298 lcd.locate(11,0);
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 299 lcd.printf("%d", kp);
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 300 }
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 301
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 302 if((t>=7)&&(t<13)){
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 303 wait(0.3);
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 304 kp=kp-10;
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 305 lcd.locate(11,0);
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 306 lcd.printf(" ");
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 307 lcd.locate(11,0);
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 308 lcd.printf("%d", kp);
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 309 }
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 310 if((t>=13) && (t<19)){
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 311 wait(0.3);
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 312 kp=kp-100;
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 313 lcd.locate(11,0);
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 314 lcd.printf(" ");
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 315 lcd.locate(11,0);
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 316 lcd.printf("%d", kp);
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 317 }
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 318
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 319 }
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 320 t.reset();
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 321
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 322 }
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 323 }
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 324 if (p==3)
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 325 {
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 326 if (ki==0) // no mostrar nada
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 327 {
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 328 }
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 329 else
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 330 {
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 331 --ki;
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 332 lcd.locate(3,1);
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 333 lcd.printf(" ");
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 334 lcd.locate(3,1);
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 335 lcd.printf("%d", ki);
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 336
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 337 while(button2==0){
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 338 if(t==0){t.start();}
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 339
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 340 if((t<7) && (t>=1)){
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 341 wait(0.3);
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 342 --ki;
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 343 lcd.locate(3,1);
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 344 lcd.printf(" ");
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 345 lcd.locate(3,1);
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 346 lcd.printf("%d", ki);
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 347 }
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 348
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 349 if((t>=7)&&(t<13)){
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 350 wait(0.3);
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 351 ki=ki-10;
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 352 lcd.locate(3,1);
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 353 lcd.printf(" ");
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 354 lcd.locate(3,1);
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 355 lcd.printf("%d", ki);
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 356 }
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 357 if((t>=13) && (t<19)){
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 358 wait(0.3);
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 359 ki=ki-100;
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 360 lcd.locate(3,1);
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 361 lcd.printf(" ");
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 362 lcd.locate(3,1);
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 363 lcd.printf("%d", ki);
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 364 }
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 365 }
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 366 t.reset();
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 367
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 368 }
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 369 }
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 370 if (p==4)
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 371 {
squinteroz 1:e7782774b135 372 if (kd==0) // no se visualiza nada en el display
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 373 {
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 374 }
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 375 else
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 376 {
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 377 --kd;
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 378 lcd.locate(11,1);
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 379 lcd.printf(" ");
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 380 lcd.locate(11,1);
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 381 lcd.printf("%d", kd);
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 382
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 383 while(button2==0){
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 384 if(t==0){t.start();}
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 385
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 386 if((t<7) && (t>=1)){
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 387 wait(0.3);
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 388 --kd;
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 389 lcd.locate(11,1);
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 390 lcd.printf(" ");
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 391 lcd.locate(11,1);
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 392 lcd.printf("%d", kd);
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 393 }
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 394
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 395 if((t>=7)&&(t<13)){
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 396 wait(0.3);
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 397 kd=kd-10;
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 398 lcd.locate(11,1);
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 399 lcd.printf(" ");
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 400 lcd.locate(11,1);
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 401 lcd.printf("%d", kd);
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 402 }
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 403 if((t>=13) && (t<19)){
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 404 wait(0.3);
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 405 kd=kd-100;
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 406 lcd.locate(11,1);
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 407 lcd.printf(" ");
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 408 lcd.locate(11,1);
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 409 lcd.printf("%d", kd);
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 410 }
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 411 }
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 412 t.reset();
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 413
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 414 }
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 415 }
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 416 }
squinteroz 1:e7782774b135 417 // accionamiento del botón pasar
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 418 if (button3.falling())
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 419 {
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 420 led3 =!led3;
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 421 if (p==1)
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 422 {
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 423 ++p;
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 424 lcd.locate(11,0);
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 425 lcd.printf("%d", kp);
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 426
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 427
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 428 }
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 429 else if (p==2)
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 430 {
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 431 ++p;
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 432 lcd.locate(3,1);
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 433 lcd.printf("%d", ki);
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 434 lcd.locate(3,1);
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 435
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 436 }
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 437 else if (p==3)
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 438 {
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 439 ++p;
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 440 lcd.locate(11,1);
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 441 lcd.printf("%d", kd);
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 442
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 443
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 444 }
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 445 else if (p==4)
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 446 {
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 447 p=1;
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 448 lcd.locate(3,0);
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 449 lcd.printf("%d", sp);
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 450
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 451
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 452 }
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 453 }
squinteroz 1:e7782774b135 454 // accionamiento del botón asociado al inicio del programa realizado
squinteroz 1:e7782774b135 455
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 456 if(button4.falling()){
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 457 p=1;
squinteroz 1:e7782774b135 458 lcd.cls();// limpia la pantalla y la localiza en (0,0)
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 459 lcd.printf("Iniciando PID\n");
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 460 wait(1);
squinteroz 1:e7782774b135 461 while(p==1){ //si se presiona por segunda vez es para modificar los parámetros
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 462 if(button4.falling()){
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 463 p=0;
squinteroz 1:e7782774b135 464 goto retorno; // se hace un llamado a la función retorno
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 465 }
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 466
squinteroz 1:e7782774b135 467 med=5*y.read(); // las constantes por la cuál se amplifica la señal dependen del sistema que se desee controlar y en donde lo deseamos limitar
squinteroz 1:e7782774b135 468 err=sp-med; // error del sistema
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 469 ap = kp*err;
squinteroz 1:e7782774b135 470
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 471 // se verifica que la accion integral no sea muy grande
squinteroz 1:e7782774b135 472
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 473 if(ai<5)
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 474 {
squinteroz 1:e7782774b135 475 ai =(ki*err)+ai; //calculo de la integral del error
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 476 }
squinteroz 1:e7782774b135 477 ad = kd*(err-err_v); //calculo de la acción derivativa
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 478 pid = (ap+ai+ad);
squinteroz 1:e7782774b135 479
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 480 // se verifica que pid sea positivo **************************************
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 481 if(pid<=0){pid=0;}
squinteroz 1:e7782774b135 482
squinteroz 1:e7782774b135 483 // se verifica que pid sea menor o igual l valor maximo *****************
squinteroz 1:e7782774b135 484
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 485 if(pid>=5){pid=5;}
squinteroz 1:e7782774b135 486 u.write(pid); // enviamos el valor de PID al puerto analógico de salida
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 487 t.start();
squinteroz 1:e7782774b135 488
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 489 if(t>=1){
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 490 lcd.cls();
squinteroz 1:e7782774b135 491 lcd.writeCommand(C1);//escribimos un comando segun el manual del modulo LCD en este caso modulo 1
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 492 lcd.locate(8,0);
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 493 lcd.printf("Err=%0.1f", err);
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 494 lcd.locate(0,1);
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 495 lcd.printf("Med=%0.1f", med);
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 496 lcd.locate(8,1);
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 497 lcd.printf("PID=%0.1f", pid);
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 498 lcd.locate(0,0);
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 499 lcd.printf("Sp=%d", sp);
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 500
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 501 t.reset();
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 502
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 503 }
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 504 }
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 505
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 506
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 507 }
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 508 }
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 509
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 510
caarbelaezg 0:f0eb5248ae8f 511 }