Sebastian Quintero Zapata
/
PID_encoder
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Revision 1:954623d16310, committed 2016-09-29
- Comitter:
- squinteroz
- Date:
- Thu Sep 29 16:48:52 2016 +0000
- Parent:
- 0:40599894595a
- Child:
- 2:81e45f6f6410
- Commit message:
- h;
Changed in this revision
--- a/Debounced.lib Wed Oct 28 02:13:14 2015 +0000 +++ /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 @@ -1,1 +0,0 @@ -http://mbed.org/users/WarwickRacing/code/Debounced/#8992c13bbb9b
--- a/QEI.lib Wed Oct 28 02:13:14 2015 +0000 +++ /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 @@ -1,1 +0,0 @@ -http://mbed.org/users/aberk/code/QEI/#5c2ad81551aa
--- a/TextLCD.lib Wed Oct 28 02:13:14 2015 +0000 +++ b/TextLCD.lib Thu Sep 29 16:48:52 2016 +0000 @@ -1,1 +1,1 @@ -http://mbed.org/users/lcorralesc1/code/TextLCD/#0e0132807662 +http://mbed.org/users/wim/code/TextLCD/#ce348c002929
--- a/main.cpp Wed Oct 28 02:13:14 2015 +0000
+++ b/main.cpp Thu Sep 29 16:48:52 2016 +0000
@@ -1,240 +1,12 @@
#include "mbed.h"
#include "TextLCD.h"// nos permite usar el lcd en nuestro comando
-#include "DebouncedIn.h" // esta libreria es útil para podeer declarar todas las teclas o botones que se posean
-#include "QEI.h" // nos permite utilizar el encoder
-TextLCD lcd(PTE0, PTE1, PTE2, PTE3, PTE4, PTE5); // rs, e, d4-d7 Teclado
-QEI wheel (PTD5, PTD0, NC, 100);
-//asignamos el puerto a cada interruptor
-DebouncedIn button1(PTC12); //Aumentar
-DebouncedIn button2(PTC13); //Decrementar
-DebouncedIn button3(PTC16); //Pasar
-DebouncedIn button4(PTC17); //inicio
-
-// asignamos los pines a la salida y a la entrada (analógicas)
-AnalogIn y(PTB1); // Salida de la planta
-AnalogOut u(PTE30); // Señal de control
-
-//Salidas digitales utilziadas para la comprobación del funcionamiento
-
-DigitalOut led1(LED1);
-DigitalOut led2(LED2);
-DigitalOut led3(LED3);
-Timer t;// nos permite saber cuanto tiempo permanecen presionados los botones asociados al aumento y al decremento
-int j;
-int i;
-int C1=0x0F; // inicializamos el lcd y el tipo de formato que este ultizará
-int sp=0,kp=0,kd=0,ki=0,p=1; // condiciones iniciales de los parametros de controlador. NOTA: la variable p indica en que se parametro se desea intervenir (kp,ki,kd,sp, pasar e iniciar)
-float ap, ai, ad, err, med, err_v, pid=0; //
+TextLCD lcd(PTE0, PTE1, PTE2, PTE3, PTE4, PTE5, TextLCD::LCD16x2B); // rs, e, d4-d7 Teclado
+//asignamos el puerto a cada interruptor
int main() {
- lcd.writeCommand(C1);
- lcd.printf(" Controlador PID\n");
- wait(2);
- lcd.cls();
- lcd.printf(" Equipo_5:\nEliana Mejia E.");
- wait(2);
- lcd.cls();
- lcd.printf("Sebastian Quintero Z. Sebastian Vergara P");
- wait(2);
- lcd.cls();
- lcd.printf(" Ingresar Parametros ");
- wait(2);
-
- retorno: //Cuando se presiona por segunda vez el botón 4 se retorna a la interfaz de parametros para modificarlos
- p=1;
- lcd.cls();
- lcd.writeCommand(C1);//escribimos un comando segun el manual del modulo LCD
- lcd.locate(8,0);
- lcd.printf("Kp=%d", kp);
- lcd.locate(0,1);
- lcd.printf("Ki=%d", ki);
- lcd.locate(8,1);
- lcd.printf("Kd=%d", kd);
- lcd.locate(0,0);
- lcd.printf("Sp=%d", sp);
-
- while(1) {
-
- led3 =1;
- if (button3.falling()) { //INCREMENTA POSICION DEL MENU CON BOTON 3 (Switche encoder)
- led3 =!led3;
- ++j;
- }
-
- if (j==0){
- sp=sp+wheel.getPulses();
- wheel.reset();
- if (sp>999){
- sp=999;
- }
- if (sp<0){
- sp=0;
- }
- lcd.locate(2,0);
- lcd.printf(" ",sp);
- lcd.locate(2,0);
- lcd.printf("%d",sp);
- wait(0.2);
-
- if(button3.falling()){
- j=1;
- led3=0;
- wait(0.3);
- wheel.reset();
- }
-
- }
-
- if (j==1) {
- kp=kp+wheel.getPulses();
- wheel.reset();
- if (kp>999){
- kp=999;
- }
- if (kp<0){
- kp=0;
- }
- lcd.locate(10,0);
- lcd.printf(" ");
- lcd.locate(10,0);
- lcd.printf("%d",kp);
- wait(0.2);
-
- if(button3.falling()){
- j=2;
- led3=0;
- wait(0.3);
- wheel.reset();
- }
-
- }
-
- if (j==2) {
- ki=ki+wheel.getPulses();
- wheel.reset();
- if (ki>999){
- ki=999;
- }
- if (ki<0){
- ki=0;
- }
- lcd.locate(2,1);
- lcd.printf(" ");
- lcd.locate(2,1);
- lcd.printf("%d",ki);
- wait(0.2);
-
- if(button3.falling()){
- j=3;
- led3=0;
- wait(0.3);
- wheel.reset();
- }
-
- }
-
- if (j==3) {
- kd=kd+wheel.getPulses();
- wheel.reset();
- if (kd>999){
- kd=999;
- }
- if (kd<0){
- kd=0;
- }
- lcd.locate(10,1);
- lcd.printf(" ");
- lcd.locate(10,1);
- lcd.printf("%d",kd);
- wait(0.2);
-
- if(button3.falling()){
- j=0;
- led3=0;
- wait(0.3);
- wheel.reset();
- }
-
- }
-
- if (j==4) {
- j=0;
- }
-
- if (!button4){
- break; //sale del bucle si pisan suiche4
- }
- } //cierro while(1)
-//%---------------------------------------------------------------------
- // accionamiento del botón asociado al inicio del programa realizado
-
-
-
- // se imprimen los parches del control *****************************************
- lcd.cls();
- lcd.printf("Er%d",err);
- lcd.locate(8,0);
- lcd.printf("Me%d",med);
- lcd.locate(0,1);
- lcd.printf("Sp%d",sp);
- lcd.locate(8,1);
- lcd.printf("Co%d",pid);
- wait(1);
-
-
-
- p=0;
- if(p==0){
- lcd.cls();// limpia la pantalla y la localiza en (0,0)
- lcd.printf("Iniciando PID\n");
- wait(1);
- while(1){ //si se presiona por segunda vez es para modificar los parámetros
-
-
- med=5*y.read(); // las constantes por la cuál se amplifica la señal dependen del sistema que se desee controlar y en donde lo deseamos limitar
- err=sp-med; // error del sistema
- ap = kp*err;
-
- // se verifica que la accion integral no sea muy grande
-
- if(ai<5)
- {
- ai =(ki*err)+ai; //calculo de la integral del error
- }
- ad = kd*(err-err_v); //calculo de la acción derivativa
- pid = (ap+ai+ad);
-
- // se verifica que pid sea positivo **************************************
- if(pid<=0){pid=0;}
-
- // se verifica que pid sea menor o igual l valor maximo *****************
-
- if(pid>=5){pid=5;}
- u.write(pid); // enviamos el valor de PID al puerto analógico de salida
- t.start();
-
- if(t>=1)
- {
- lcd.cls(); //limpiamos la pantalla del lcd
- lcd.writeCommand(C1);//escribimos un comando segun el manual del modulo LCD en este caso modulo 1
- lcd.locate(8,0);
- lcd.printf("Err=%0.1f", err);
- lcd.locate(0,1);
- lcd.printf("Med=%0.1f", med);
- lcd.locate(8,1);
- lcd.printf("PID=%0.1f", pid);
- lcd.locate(0,0);
- lcd.printf("Sp=%d", sp);
-
- t.reset();
-
- }
- }
-
-
- }
+ lcd.printf("Lopez GAY\n");
}