Sebastian Quintero Zapata
/
PID_encoder
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Revision 0:40599894595a, committed 2015-10-28
- Comitter:
- squinteroz
- Date:
- Wed Oct 28 02:13:14 2015 +0000
- Child:
- 1:954623d16310
- Commit message:
- Pid utilizando como herramienta el encoder
Changed in this revision
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 +++ b/Debounced.lib Wed Oct 28 02:13:14 2015 +0000 @@ -0,0 +1,1 @@ +http://mbed.org/users/WarwickRacing/code/Debounced/#8992c13bbb9b
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 +++ b/QEI.lib Wed Oct 28 02:13:14 2015 +0000 @@ -0,0 +1,1 @@ +http://mbed.org/users/aberk/code/QEI/#5c2ad81551aa
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 +++ b/TextLCD.lib Wed Oct 28 02:13:14 2015 +0000 @@ -0,0 +1,1 @@ +http://mbed.org/users/lcorralesc1/code/TextLCD/#0e0132807662
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/main.cpp Wed Oct 28 02:13:14 2015 +0000
@@ -0,0 +1,242 @@
+#include "mbed.h"
+#include "TextLCD.h"// nos permite usar el lcd en nuestro comando
+#include "DebouncedIn.h" // esta libreria es útil para podeer declarar todas las teclas o botones que se posean
+#include "QEI.h" // nos permite utilizar el encoder
+TextLCD lcd(PTE0, PTE1, PTE2, PTE3, PTE4, PTE5); // rs, e, d4-d7 Teclado
+QEI wheel (PTD5, PTD0, NC, 100);
+//asignamos el puerto a cada interruptor
+
+DebouncedIn button1(PTC12); //Aumentar
+DebouncedIn button2(PTC13); //Decrementar
+DebouncedIn button3(PTC16); //Pasar
+DebouncedIn button4(PTC17); //inicio
+
+// asignamos los pines a la salida y a la entrada (analógicas)
+
+AnalogIn y(PTB1); // Salida de la planta
+AnalogOut u(PTE30); // Señal de control
+
+//Salidas digitales utilziadas para la comprobación del funcionamiento
+
+DigitalOut led1(LED1);
+DigitalOut led2(LED2);
+DigitalOut led3(LED3);
+Timer t;// nos permite saber cuanto tiempo permanecen presionados los botones asociados al aumento y al decremento
+int j;
+int i;
+int C1=0x0F; // inicializamos el lcd y el tipo de formato que este ultizará
+int sp=0,kp=0,kd=0,ki=0,p=1; // condiciones iniciales de los parametros de controlador. NOTA: la variable p indica en que se parametro se desea intervenir (kp,ki,kd,sp, pasar e iniciar)
+float ap, ai, ad, err, med, err_v, pid=0; //
+
+int main() {
+ lcd.writeCommand(C1);
+ lcd.printf(" Controlador PID\n");
+ wait(2);
+ lcd.cls();
+ lcd.printf(" Equipo_5:\nEliana Mejia E.");
+ wait(2);
+ lcd.cls();
+ lcd.printf("Sebastian Quintero Z. Sebastian Vergara P");
+ wait(2);
+ lcd.cls();
+ lcd.printf(" Ingresar Parametros ");
+ wait(2);
+
+ retorno: //Cuando se presiona por segunda vez el botón 4 se retorna a la interfaz de parametros para modificarlos
+ p=1;
+ lcd.cls();
+ lcd.writeCommand(C1);//escribimos un comando segun el manual del modulo LCD
+ lcd.locate(8,0);
+ lcd.printf("Kp=%d", kp);
+ lcd.locate(0,1);
+ lcd.printf("Ki=%d", ki);
+ lcd.locate(8,1);
+ lcd.printf("Kd=%d", kd);
+ lcd.locate(0,0);
+ lcd.printf("Sp=%d", sp);
+
+ while(1) {
+
+ led3 =1;
+ if (button3.falling()) { //INCREMENTA POSICION DEL MENU CON BOTON 3 (Switche encoder)
+ led3 =!led3;
+ ++j;
+ }
+
+ if (j==0){
+ sp=sp+wheel.getPulses();
+ wheel.reset();
+ if (sp>999){
+ sp=999;
+ }
+ if (sp<0){
+ sp=0;
+ }
+ lcd.locate(2,0);
+ lcd.printf(" ",sp);
+ lcd.locate(2,0);
+ lcd.printf("%d",sp);
+ wait(0.2);
+
+ if(button3.falling()){
+ j=1;
+ led3=0;
+ wait(0.3);
+ wheel.reset();
+ }
+
+ }
+
+ if (j==1) {
+ kp=kp+wheel.getPulses();
+ wheel.reset();
+ if (kp>999){
+ kp=999;
+ }
+ if (kp<0){
+ kp=0;
+ }
+ lcd.locate(10,0);
+ lcd.printf(" ");
+ lcd.locate(10,0);
+ lcd.printf("%d",kp);
+ wait(0.2);
+
+ if(button3.falling()){
+ j=2;
+ led3=0;
+ wait(0.3);
+ wheel.reset();
+ }
+
+ }
+
+ if (j==2) {
+ ki=ki+wheel.getPulses();
+ wheel.reset();
+ if (ki>999){
+ ki=999;
+ }
+ if (ki<0){
+ ki=0;
+ }
+ lcd.locate(2,1);
+ lcd.printf(" ");
+ lcd.locate(2,1);
+ lcd.printf("%d",ki);
+ wait(0.2);
+
+ if(button3.falling()){
+ j=3;
+ led3=0;
+ wait(0.3);
+ wheel.reset();
+ }
+
+ }
+
+ if (j==3) {
+ kd=kd+wheel.getPulses();
+ wheel.reset();
+ if (kd>999){
+ kd=999;
+ }
+ if (kd<0){
+ kd=0;
+ }
+ lcd.locate(10,1);
+ lcd.printf(" ");
+ lcd.locate(10,1);
+ lcd.printf("%d",kd);
+ wait(0.2);
+
+ if(button3.falling()){
+ j=0;
+ led3=0;
+ wait(0.3);
+ wheel.reset();
+ }
+
+ }
+
+ if (j==4) {
+ j=0;
+ }
+
+ if (!button4){
+ break; //sale del bucle si pisan suiche4
+ }
+ } //cierro while(1)
+//%---------------------------------------------------------------------
+ // accionamiento del botón asociado al inicio del programa realizado
+
+
+
+ // se imprimen los parches del control *****************************************
+ lcd.cls();
+ lcd.printf("Er%d",err);
+ lcd.locate(8,0);
+ lcd.printf("Me%d",med);
+ lcd.locate(0,1);
+ lcd.printf("Sp%d",sp);
+ lcd.locate(8,1);
+ lcd.printf("Co%d",pid);
+ wait(1);
+
+
+
+ p=0;
+ if(p==0){
+ lcd.cls();// limpia la pantalla y la localiza en (0,0)
+ lcd.printf("Iniciando PID\n");
+ wait(1);
+ while(1){ //si se presiona por segunda vez es para modificar los parámetros
+
+
+ med=5*y.read(); // las constantes por la cuál se amplifica la señal dependen del sistema que se desee controlar y en donde lo deseamos limitar
+ err=sp-med; // error del sistema
+ ap = kp*err;
+
+ // se verifica que la accion integral no sea muy grande
+
+ if(ai<5)
+ {
+ ai =(ki*err)+ai; //calculo de la integral del error
+ }
+ ad = kd*(err-err_v); //calculo de la acción derivativa
+ pid = (ap+ai+ad);
+
+ // se verifica que pid sea positivo **************************************
+ if(pid<=0){pid=0;}
+
+ // se verifica que pid sea menor o igual l valor maximo *****************
+
+ if(pid>=5){pid=5;}
+ u.write(pid); // enviamos el valor de PID al puerto analógico de salida
+ t.start();
+
+ if(t>=1)
+ {
+ lcd.cls(); //limpiamos la pantalla del lcd
+ lcd.writeCommand(C1);//escribimos un comando segun el manual del modulo LCD en este caso modulo 1
+ lcd.locate(8,0);
+ lcd.printf("Err=%0.1f", err);
+ lcd.locate(0,1);
+ lcd.printf("Med=%0.1f", med);
+ lcd.locate(8,1);
+ lcd.printf("PID=%0.1f", pid);
+ lcd.locate(0,0);
+ lcd.printf("Sp=%d", sp);
+
+ t.reset();
+
+ }
+ }
+
+
+ }
+ }
+
+
+
+
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 +++ b/mbed.bld Wed Oct 28 02:13:14 2015 +0000 @@ -0,0 +1,1 @@ +http://mbed.org/users/mbed_official/code/mbed/builds/34e6b704fe68 \ No newline at end of file