Sowmiya Sivanandham / Serializer

1am

Serializer.h@3:94b650d0861d, 2010-12-16 (annotated)

Committer:
sowmy87
Date:
Thu Dec 16 09:25:25 2010 +0000
Revision:
3:94b650d0861d
Parent:
2:9e0d3f159ec3 
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UserRevisionLine numberNew contents of line
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sowmy87 0:d2dcb47dc8e9 9 #define PI 3.1415926
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sowmy87 0:d2dcb47dc8e9 13 #define PULSES_PER_REVOLUTION 624
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sowmy87 0:d2dcb47dc8e9 15 #define WHEEL_CIRCUMFERENCE PI*WHEEL_DIAMETER
sowmy87 0:d2dcb47dc8e9 16 #define PULSE_DISTANCE WHEEL_CIRCUMFERENCE / 624
sowmy87 0:d2dcb47dc8e9 17 #define PULSES_PER_INCH int(PULSES_PER_REVOLUTION / WHEEL_CIRCUMFERENCE)
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sowmy87 3:94b650d0861d 23 * Serializer Class to communicate with Robotics
sowmy87 0:d2dcb47dc8e9 24 * Connection Serializer(tm) board
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sowmy87 0:d2dcb47dc8e9 26 class Serializer {
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sowmy87 0:d2dcb47dc8e9 28 public:
sowmy87 0:d2dcb47dc8e9 29 /**
sowmy87 0:d2dcb47dc8e9 30 * Constructor.
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sowmy87 0:d2dcb47dc8e9 33 Serializer();
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sowmy87 0:d2dcb47dc8e9 36 * Destructor.
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sowmy87 0:d2dcb47dc8e9 39 ~Serializer();
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sowmy87 0:d2dcb47dc8e9 41 /**
sowmy87 0:d2dcb47dc8e9 42 * Clears left motor encoder count
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sowmy87 0:d2dcb47dc8e9 44 */
sowmy87 0:d2dcb47dc8e9 45 void ClearCountLeft();
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sowmy87 0:d2dcb47dc8e9 48 * Clears right motor encoder count
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sowmy87 0:d2dcb47dc8e9 51 void ClearCountRight();
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sowmy87 0:d2dcb47dc8e9 54 * Clears motors encoder counts
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sowmy87 0:d2dcb47dc8e9 57 void ClearCount();
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sowmy87 0:d2dcb47dc8e9 59 /**
sowmy87 0:d2dcb47dc8e9 60 * Sets left motor speed
sowmy87 0:d2dcb47dc8e9 61 * @param inPsec Motor Speed in inches per second
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sowmy87 0:d2dcb47dc8e9 63 void SetSpeedLeft(int inPsec);
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sowmy87 0:d2dcb47dc8e9 65 /**
sowmy87 0:d2dcb47dc8e9 66 * Sets right motor speed
sowmy87 0:d2dcb47dc8e9 67 * @param inPsec Motor Speed in inches per second
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sowmy87 0:d2dcb47dc8e9 69 void SetSpeedRight(int inPsec);
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sowmy87 0:d2dcb47dc8e9 71 /**
sowmy87 3:94b650d0861d 72 * Sets speed for both motors
sowmy87 0:d2dcb47dc8e9 73 * @param inPsec Motor Speed in inches per second
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sowmy87 0:d2dcb47dc8e9 75 void SetSpeed(int inPsec);
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sowmy87 0:d2dcb47dc8e9 78 * Sets VPID
sowmy87 0:d2dcb47dc8e9 79 * @param p
sowmy87 0:d2dcb47dc8e9 80 * @param i
sowmy87 0:d2dcb47dc8e9 81 * @param d
sowmy87 0:d2dcb47dc8e9 82 * @param l
sowmy87 0:d2dcb47dc8e9 83 */
sowmy87 0:d2dcb47dc8e9 84 void SetVPID(int,int,int,int);
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sowmy87 0:d2dcb47dc8e9 87 * Sets DPID
sowmy87 0:d2dcb47dc8e9 88 * @param p
sowmy87 0:d2dcb47dc8e9 89 * @param i
sowmy87 0:d2dcb47dc8e9 90 * @param d
sowmy87 0:d2dcb47dc8e9 91 * @param a
sowmy87 0:d2dcb47dc8e9 92 */
sowmy87 0:d2dcb47dc8e9 93 void SetDPID(int,int,int,int);
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sowmy87 0:d2dcb47dc8e9 95 /**
sowmy87 0:d2dcb47dc8e9 96 * Sets left motor distance and speed
sowmy87 3:94b650d0861d 97 * @param inches Distance in ticks
sowmy87 0:d2dcb47dc8e9 98 * @param inPsec Motor Speed
sowmy87 0:d2dcb47dc8e9 99 */
sowmy87 0:d2dcb47dc8e9 100 void DiGoLeft(int inches,int inPsec);
sowmy87 3:94b650d0861d 101
sowmy87 0:d2dcb47dc8e9 102 /**
sowmy87 0:d2dcb47dc8e9 103 * Sets right motor distance and speed
sowmy87 3:94b650d0861d 104 * @param inches Distance in ticks
sowmy87 0:d2dcb47dc8e9 105 * @param inPsec Motor Speed
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sowmy87 0:d2dcb47dc8e9 107 void DiGoRight(int inches,int inPsec);
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sowmy87 0:d2dcb47dc8e9 109 /**
sowmy87 0:d2dcb47dc8e9 110 * Sets both motors distance and speed
sowmy87 3:94b650d0861d 111 * @param inches Distance in ticks
sowmy87 0:d2dcb47dc8e9 112 * @param inPsec Motor Speed
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sowmy87 0:d2dcb47dc8e9 114 void DiGo(int inches,int inPsec);
sowmy87 3:94b650d0861d 115
sowmy87 0:d2dcb47dc8e9 116 void SetLeftPWM(int pwm);
sowmy87 0:d2dcb47dc8e9 117 void SetRightPWM(int pwm);
sowmy87 3:94b650d0861d 118 void SetPWM(int pwm);
sowmy87 3:94b650d0861d 119 void SetPWM(int lPwm, int rPwm);
sowmy87 0:d2dcb47dc8e9 120 int IsBusy();
sowmy87 3:94b650d0861d 121
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sowmy87 0:d2dcb47dc8e9 123 * Stops both motors
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sowmy87 0:d2dcb47dc8e9 125 void Stop();
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sowmy87 0:d2dcb47dc8e9 127 void TurnLeft(int deg);
sowmy87 0:d2dcb47dc8e9 128 void TurnRight(int deg);
sowmy87 0:d2dcb47dc8e9 129 void PivetLeft(int deg);
sowmy87 0:d2dcb47dc8e9 130 void PivetRight(int deg);
sowmy87 3:94b650d0861d 131
sowmy87 0:d2dcb47dc8e9 132 int GetCountLeft();
sowmy87 0:d2dcb47dc8e9 133 int GetCountRight();
sowmy87 0:d2dcb47dc8e9 134 int GetCount();
sowmy87 2:9e0d3f159ec3 135 float GetDistanceLeft();
sowmy87 2:9e0d3f159ec3 136 float GetDistanceRight();
sowmy87 2:9e0d3f159ec3 137 float GetDistance();
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sowmy87 0:d2dcb47dc8e9 143 //protected:
sowmy87 0:d2dcb47dc8e9 144 int GetReply();
sowmy87 0:d2dcb47dc8e9 145 void InterruptHandler();
sowmy87 0:d2dcb47dc8e9 146 int Initialize();
sowmy87 0:d2dcb47dc8e9 147 //private:
sowmy87 0:d2dcb47dc8e9 148 Serial *serial;
sowmy87 0:d2dcb47dc8e9 149 volatile int leftSpeed, rightSpeed;
sowmy87 0:d2dcb47dc8e9 150 volatile int _lPWM, _rPWM;
sowmy87 1:9a7e6c978adb 151 volatile char _isBusy;
sowmy87 1:9a7e6c978adb 152 volatile char _irqIsBusy;
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sowmy87 0:d2dcb47dc8e9 154 #endif