Diff: main.cpp

Revision:

4:925391180349

Parent:

3:4d2a0e4bb4d9

Child:

5:200723c2d111

--- a/main.cpp	Tue Mar 08 01:30:51 2022 +0000
+++ b/main.cpp	Fri Mar 11 05:18:10 2022 +0000
@@ -1,25 +1,74 @@
 #include "mbed.h"
 #include "neopixel.h"
+#include "mp3.hpp"
 #include "scrp_slave.hpp"
 
 Serial pc(USBTX,USBRX);
 ScrpSlave slave(PC_12,PD_2,PH_1,SERIAL_TX,SERIAL_RX,5);
-NeoPixelOut npx(PB_0,10);
+NeoPixelOut npx(PB_0,16);
+Playmp3 mp3(PA_0,PA_1);
+bool areamode = 0;
 bool colormode = 0;
 bool stop = 0;
+bool start = 0;
 
 int i = 0;
 
+//農作物回収　1
+bool play1(int rx_data,int &tx_data)
+{
+    if(rx_data == 1) {
+        mp3.set_number_of_tracks(1);
+    }
+    return true;
+}
+
+//農作物設置　2
+bool play2(int rx_data,int &tx_data)
+{
+    if(rx_data == 1) {
+        mp3.set_number_of_tracks(2);
+    }
+    return true;
+}
+
+//ビーンバック回収　3
+bool play3(int rx_data,int &tx_data)
+{
+    if(rx_data == 1) {
+        mp3.set_number_of_tracks(3);
+    }
+    return true;
+}
+
+//自動運転モードに移行　４
+bool play4(int rx_data,int &tx_data)
+{
+    if(rx_data == 1) {
+        mp3.set_number_of_tracks(4);
+    }
+    return true;
+}
+
+//ビーンバック発射　５
+bool play5(int rx_data,int &tx_data)
+{
+    if(rx_data == 1) {
+        mp3.set_number_of_tracks(5);
+    }
+    return true;
+}
+
 //モード変更　50
 bool get_changemode(int rx_data,int &tx_data)
 {
-    if(rx_data == 1) {
-        if(colormode == 0){
-            colormode = 1;
+    if(rx_data == 0) {
+        if(colormode == 1) {
+            colormode = 0;
         }
     } else {
-        if(colormode == 1){
-            colormode = 0;
+        if(colormode == 0) {
+            colormode = 1;
         }
     }
     return true;
@@ -39,46 +88,114 @@
     return true;
 }
 
+//エリアチェンジ　52
+bool get_areachange(int rx_data,int &tx_data)
+{
+    if(rx_data == 0) {
+        if(areamode == 1) {
+            areamode = 0;
+        }
+    } else {
+        if(areamode == 0) {
+            areamode = 1;
+        }
+    }
+    return true;
+}
+
+//スタート　10
+bool get_start(int rx_data,int &tx_data)
+{
+    if(rx_data == 0) {
+        if(start == 1) {
+            start = 0;
+        }
+    } else {
+        if(start == 0) {
+            start = 1;
+        }
+    }
+    return true;
+}
+
 int main()
 {
+    //農作物回収
+    slave.addCMD(1,play1);
+    //農作物設置
+    slave.addCMD(2,play2);
+    //ビーンバック回収
+    slave.addCMD(3,play3);
+    //自動運転モードに移行
+    slave.addCMD(4,play4);
+    //ビーンバック発射
+    slave.addCMD(5,play5);
+    //スタート
+    slave.addCMD(10,get_start);
     //モード変更
     slave.addCMD(50,get_changemode);
     //非常停止
     slave.addCMD(51,get_stop);
+    //エリア変更
+    slave.addCMD(52,get_areachange);
     //光の強さ
     npx.global_scale = 0.05f;
     //信号来ていないときは光らない
     npx.normalize = false;
+    //音量セット
+    mp3.set_volume(255);
+    //クワイエットモードOFF
+    mp3.quiet_mode(false);
+
     while(1) {
         //非常停止解除
         if(stop == 0) {
-            if(colormode == 0) {
-                //手動モード　赤
-                for(i = 0; i < npx.numPixels(); i++) {
-                    npx.setPixelColor(i,0xFF0000);
-                    npx.show();
-                    pc.printf("control\n");
-                    wait(0.05);
-                    if(i == npx.numPixels()) {
-                        i = 0;
+            if(start == 0) {
+                //フィールド赤
+                if(areamode == 0) {
+                    for(i = 0; i < npx.numPixels(); i++) {
+                        npx.setPixelColor(i,0xFF0000);
+                        npx.show();
+                        wait(0.05);
                     }
+                    pc.printf("red area\n");
+                    //フィールド青
+                } else if(areamode == 1) {
+                    for(i = 0; i < npx.numPixels(); i++) {
+                        npx.setPixelColor(i,0x0000FF);
+                        npx.show();
+                        wait(0.05);
+                    }
+                    pc.printf("bule area\n");
                 }
-                //自動モード　青
-            } else if(colormode == 1) {
-                for(i = 0; i < npx.numPixels(); i++) {
-                    npx.setPixelColor(i,0x0000FF);
-                    npx.show();
+            } else {
+                //手動モード　黄色
+                if(colormode == 0) {
+                    for(i = 0; i < npx.numPixels(); i++) {
+                        npx.setPixelColor(i,0xFFF100);
+                        npx.show();
+                        wait(0.05);
+                        if(i == npx.numPixels()) {
+                            i = 0;
+                        }
+                    }
+                    pc.printf("control\n");
+                    //自動モード　緑
+                } else if(colormode == 1) {
+                    for(i = 0; i < npx.numPixels(); i++) {
+                        npx.setPixelColor(i,0x00FF00);
+                        npx.show();
+                        wait(0.05);
+                        if(i == npx.numPixels()) {
+                            i = 0;
+                        }
+                    }
                     pc.printf("auto\n");
-                    wait(0.05);
-                    if(i == npx.numPixels()) {
-                        i = 0;
-                    }
                 }
             }
             //非常停止
         } else if(stop == 1) {
             for(i = 0; i < npx.numPixels(); i++) {
-                pc.printf("stopping\n");
                 npx.setPixelColor(i,0x000000);
                 npx.show();
                 wait(0.05);
@@ -86,6 +203,7 @@
                     i = 0;
                 }
             }
+            pc.printf("stopping\n");
         }
     }
 }
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