Diff: main.cpp

Revision:

0:66b2f1a46940

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/main.cpp	Thu Apr 05 06:48:53 2018 +0000
@@ -0,0 +1,120 @@
+#include "mbed.h"
+#include "Servo.h"  // Servo
+#include "dPrell.h" // entprelltes Interrupt von Schmiedi
+
+Servo servo_radius(p26);
+Servo servo_phi(p25);
+dPrell btn (p20);
+dPrell btn_start(P1_16);  // Zum hochzählen umd das case zu ändern
+DigitalOut laser(p21);
+Serial pc(USBTX, USBRX);
+double _posr; //für auslesen Position aktueller Radius (-90,-80,...,80,90)
+double _posphi;    //für auslesen Position aktueller Winkel Phi(-90,-70,...,70,90)
+
+void readthebutton();    //auslesen Position
+void zahlen();  // ISR zum hochzählen zum case ändern
+void straightoben(); //Radius von -90 bis 0)
+void straightunten(); //Radius von 90 bis 0)
+void muster();   // abgefahrenes Muster
+int zahler = 0; // zähler zum hochzählen und case ändern
+
+
+int main()
+{
+     pc.baud(9600);
+    btn.rise(&readthebutton);
+    btn_start.rise(&zahlen);
+    bool f=false;
+    while(1) {
+
+        switch(zahler) {
+            case 0:
+                if(!f)
+                {
+                     pc.printf("xCase 0\n");
+                    pc.printf("xRichten Sie ihr linkes Auge auf das Kreuz.\nRoten Knopf fuer Start druecken.\n Pressen sie den schwarzen Knopf, sobald Sie den Laser sehen.");
+                    f=true;
+                }
+                break;
+
+            case 1: // linkes Auge
+                if(f)
+                {
+                pc.printf("xCase 1\n");
+                muster();
+                pc.printf("xRichten Sie ihr rechtes Auge auf das Kreuz. Roten Knopf fuer Start druecken.\n");
+                f=false;
+                }
+                break;
+
+            case 2: //rechtes Auge
+                pc.printf("xCase 2\n");
+                muster();
+                pc.printf("xFertig.\n");
+                zahler = 0;
+                break;
+
+        }
+    }
+}
+void readthebutton()     //auslesen Position
+{
+    int x = (_posr * cos(_posphi * 3.1415/180) + 100);
+    int y = 100-(_posr * sin(_posphi * 3.1415/180)) + 100;
+    pc.printf("%d %d\n", x, y);
+}
+
+void zahlen()
+{
+    zahler++;
+    wait(1);
+}
+
+void straightoben()   //Radius von -90 bis 0)
+{
+    for (int i = -90; i <= 0; i+=10) {
+        servo_radius.position(i);
+        _posr = -i; // fürs umrechnen (Radius ist somit immer zwischen 0 und 90
+        laser = 1;
+        readthebutton();
+        wait(1);
+        laser = 0;
+        wait(1);
+
+    }
+}
+
+void straightunten()   //Radius von 90 bis 0)
+{
+    for (int i = 90; i >=0; i-=10) {
+        servo_radius.position(i);
+        _posr = i;
+        laser = 1;
+        readthebutton();
+         wait(1);
+        laser = 0;
+        wait(1);
+
+    }
+}
+
+void muster()    // abgefahrenes Muster
+{
+    for(int i = -90; i< 90; i+= 15) { //Winkel
+        servo_phi.position(i);
+        //_posphi = i;
+        _posphi = 360-(i + 90);   // für Berechnung, die Winkel gehen nun von 0 bis 180
+        //straightoben();
+        straightunten();
+
+    }
+
+    for(int i = -90; i< 90; i+= 15) { //Winkel
+        servo_phi.position(i);
+        //_posphi = i;
+        _posphi = 360-(i + 270); // für Berechnung, die Winkel gehen nun von 180 bis 360
+        //straightunten();
+        straightoben();
+
+    }
+}
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