Diff: main.cpp

Revision:

0:d2197672dfca

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/main.cpp	Thu Apr 05 06:53:03 2018 +0000
@@ -0,0 +1,227 @@
+#include "mbed.h"
+#include "Servo.h"  // Servo
+
+
+//Schrittmotor
+DigitalOut enable(p24); // um den Schrittmotor ein- und ausschalten zu können
+DigitalOut step(p23); // ist dieser Pin HIGH, macht der Schrittmotor einen Schritt
+DigitalOut dir(p22);  // zum Ändern der Drehrichtung des Schrittmotors
+Timer t;
+
+
+
+//Servo
+Servo servo_radius(p26);    //Servomotor zum Ändern des Radius
+Servo servo_phi(p25);   //Servomotor zum Ändern des WInkel phi
+int _posr; //für das Speichern und Übergeben des aktuellen Radius
+int _posphi; //für das Speichern und Übergeben des aktuellen Winkels phi
+
+//Buttons
+InterruptIn btn (p20);  //schwarzer??? Button; zum Weiterschalten der States
+InterruptIn btn_gross(p19);  // zum Richtungswechsel des Schrittmotors im ST_KINN
+                             // wird gedrückt, wenn der Laserpunkt gesehen wird
+
+//Laser
+DigitalOut laser(p21);
+
+//Serielle
+Serial pc(USBTX, USBRX);    // zur Übertragung der Daten an den Computer über eine Serielle Schnittstelle
+
+//Funktionen
+void onestep(); //Schrittmotor bewegt sich um eine, mit der Hardware festgelegten, Schrittweite
+void changedir();   //Richtungsänderung des Schrittmotors
+void position();    //Position umrechnen und übertragen
+void rad_neg(); //Radius von -90 bis 0 abfahren
+void rad_pos(); //Radius von 90 bis 0 abfahren
+void muster();   // das ganze Muster, dass abgefahren wird
+void Init();
+void ButtonInterrupt();
+void ButtonGehalten();
+void ButtonDoppeldrueck();   
+
+
+
+//Statemachine
+int state;
+void funk_nichts();
+void funk_kinn();
+void funk_links();
+void funk_rechts();
+
+const int ST_NICHTS = 1;
+const int ST_KINN = 2;
+const int ST_LINKS = 3;
+const int ST_RECHTS = 4;
+
+int main(void) {
+    Init();
+    while(1) {
+       if(state == ST_NICHTS)
+        funk_nichts();
+        if(state== ST_KINN)
+        funk_kinn();
+        if(state == ST_LINKS)
+        funk_links();
+        if(state == ST_RECHTS)
+        funk_rechts();
+       
+    }
+}
+
+void Init()
+{
+    state = 1;
+}
+
+void funk_nichts()
+{
+     pc.printf("xHalten Sie ihre Augen auf der Hoehe des schwarzen Kreuzes.\n ");
+     pc.printf("xST_NICHTS");
+     while(1)
+    {
+        if(btn == 1) 
+        {
+            state= ST_KINN; 
+            return;
+        }
+    }
+}
+
+void funk_kinn()
+{
+    pc.printf("xHalten Sie den Knopf so lange gedrueckt bis die gewuenschte Hoehe erreicht ist.\n");
+    pc.printf("xUm die Richtung zu aendern druecken Sie den Knopf doppelt.\n");
+    
+    dir = 0;
+    btn_gross.rise(&ButtonInterrupt);
+    t.start();
+    while(1)
+    {
+        if(btn == 1)
+        {
+            state = ST_LINKS;
+            return;
+        }
+    }
+}
+
+void funk_links()
+{
+     pc.printf("xLinkes Auge \n ");
+     pc.printf("xST_LINKS");
+    btn_gross.rise(&position);
+    muster();
+     while(1)
+    {
+        if(btn == 1) 
+        {
+            state= ST_RECHTS; 
+            return;
+        }
+    }
+}
+
+void funk_rechts()
+{
+     pc.printf("xRechtes Auge \n ");
+     pc.printf("xST_RECHTS");
+    btn_gross.rise(&position);
+    muster();
+     while(1)
+    {
+        if(btn == 1) 
+        {
+            state= ST_NICHTS; 
+            return;
+    }
+}
+}
+void position()     //auslesen Position
+{
+    int x = (_posr * cos((double)_posphi * 3.1415/180) + 100);
+    int y = 100-(_posr * sin((double)_posphi * 3.1415/180)) + 100;
+    pc.printf("%d %d\n", x, y);
+}
+
+void rad_neg()   //Radius von -90 bis 0)
+{
+    for (int i = -90; i <= 0; i+=10) {
+        servo_radius.position(i);
+        _posr = -i; // fürs umrechnen (Radius ist somit immer zwischen 0 und 90
+        laser = 1;
+        wait(1);
+        laser = 0;
+        wait(1);
+
+    }
+}
+
+void rad_pos()   //Radius von 90 bis 0)
+{
+    for (int i = 90; i >=0; i-=10) {
+        servo_radius.position(i);
+        _posr = i;
+        laser = 1;
+         wait(1);
+        laser = 0;
+        wait(1);
+
+    }
+}
+
+void muster()    // abgefahrenes Muster
+{
+    for(int i = -90; i< 90; i+= 15) { //Winkel
+        servo_phi.position(i);
+        //_posphi = i;
+        _posphi = 360-(i + 90);   // für Berechnung, die Winkel gehen nun von 0 bis 180
+        //straightoben();
+        rad_pos();
+
+    }
+
+    for(int i = -90; i< 90; i+= 15) { //Winkel
+        servo_phi.position(i);
+        //_posphi = i;
+        _posphi = 360-(i + 270); // für Berechnung, die Winkel gehen nun von 180 bis 360
+        //straightunten();
+        rad_neg();
+
+    }
+}
+
+void ButtonInterrupt()
+{
+    t.reset();
+    
+    while(btn_gross)
+    {
+        if(t.read_ms() >= 1000)
+        {
+            ButtonGehalten();
+            return;
+        }
+    }
+    
+    while(t.read_ms() <= 1000)
+    {
+        if(btn_gross)
+            ButtonDoppeldrueck();   
+    }
+}
+
+void ButtonGehalten()
+{
+    while(btn_gross)
+    {
+        step = 1;
+        wait_ms(10);
+        step = 0;
+        wait_ms(10);
+    }  
+}
+
+void ButtonDoppeldrueck()
+{
+    dir = !dir;
+}
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