now with PID controler XXXD
Dependencies: HIDScope MODSERIAL QEI biquadFilter mbed
Fork of another_try_from_scratch_on_emg by
Diff: main.cpp
- Revision:
- 34:e788565f5d70
- Parent:
- 31:9333d3f48c88
--- a/main.cpp Fri Oct 28 09:35:32 2016 +0000 +++ b/main.cpp Fri Oct 28 10:23:06 2016 +0000 @@ -35,8 +35,8 @@ double signal_right_arm; //signal right arm double max_biceps; //calibration maximum biceps double max_triceps; //calibration maximum triceps -int n = 0; //start of counter is zero, to make switch work. It depens on even and odd. - +int count_switch = 0; //start of counter is zero, to make switch work. It depens on even and odd. +int n ; double emg_biceps_right; //emg biceps signal in, arm 1 double emg_triceps_right; //emg triceps signal in, arm 1 double emg_biceps_left; //emg biceps signal in, arm 2 @@ -70,8 +70,9 @@ void SwitchN() { // maakt simpele functie die 1 bij n optelt if(switch_signal_leftarm==1) { - n++; + count_switch++; wait(0.5f); + pc.printf("switch\r\n"); } } @@ -200,7 +201,7 @@ if (onoffsignal_rightarm==1) // als s ingedrukt wordt gebeurd het volgende { - if (n%2==0) // als s ingedrukt wordt en het getal is even gebeurd het onderstaande + if (count_switch%2==0) // als s ingedrukt wordt en het getal is even gebeurd het onderstaande { richting_motor1 = 2.5; @@ -219,11 +220,11 @@ } else if (onoffsignal_rightarm==-1) // als d ingedrukt wordt gebeurd het volgende { - if (n%2==0) // als d is ingedrukt en n is even dan gebeurd het volgende + if (count_switch%2==0) // als d is ingedrukt en n is even dan gebeurd het volgende { richting_motor1 = 0; - pwm_motor1 = 1; + pwm_motor1 = 0.5; } else // als d is ingedrukt maar het getal is niet even (dus oneven) gebeurdt het onderstaande