Diff: Serie.cpp

Revision:

0:6004a7230f87

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/Serie.cpp	Tue Dec 16 15:52:17 2014 +0000
@@ -0,0 +1,166 @@
+#include "Serie.h"
+
+//INSTANCIATION DES INSTANCES GLOBALES ET EXTERNES
+Serial xbee(XBEE_PIN_TX,XBEE_PIN_RX);
+
+//INSTANCES GLOBALES ET INTERNES
+char commande[TAILLE_COMMANDE];
+int curseur;
+bool wait_com;
+
+
+/* LA COMMANDE POUR PAPI BROSSARD
+reception d'un chaine :"Cam:23521/4521/451/.../6532/\n"
+Utilisation du split java avec pour delimiteur / et :
+String s="27/03/2008";
+String str[]=s.split("/");
+
+On peut eventuellement utilisé la classe Scanner de JAVA*/
+void envoyerCamera()
+{
+    xbee.printf("Cam:");
+    for(int i=0;i<128;i++) {
+        xbee.printf("%u/",valeurs[i]);
+    }
+    xbee.printf("\n");
+}
+
+typedef enum IdVar IdVar;
+enum Idvar {CAM1,TASSERV,VPROP,};
+
+//Si quelqu'un trouve pourquoi un parametre de type enumeration n'est pas accepte par le compilo
+/*void getVar(IdVar id) {
+    switch(id) {
+        case CAM1 :
+            envoyerCamera();
+            break;
+            
+    }
+}*/
+
+void getVar(int id) {
+    switch(id) {
+        case CAM1 :
+            envoyerCamera();
+            break;
+    }
+}
+void help() {
+}
+
+void traiter(char commande[]) {
+    switch(commande[0]) {
+        case 'G':
+            getVar(commande[1]);
+            
+           break;
+            
+        case 'S':
+            int t;
+            sscanf(commande, "S%d\n",t);
+            //setTIntegration(t);
+            
+           break;
+        case 'D':
+            float t;
+            char a,b;
+            sscanf(commande,"%c%c%f\n",&a,&b,&t);
+            
+            switch(commande[2]) {
+                case 'P':
+                    propulsion.setDKp(t);
+                  break;
+                case 'I':
+                    propulsion.setDKi(t);
+                  break;
+                case 'D':
+                    propulsion.setDKd(t);
+                  break;
+                }
+            break;
+        case 'L':
+            float w;
+            char a,b;
+            sscanf(commande,"%c%c%f\n",&a,&b,&w);
+            
+            switch(commande[2]) {
+                case 'P':
+                    propulsion.setGKp(w);
+                  break;
+                case 'I':
+                    propulsion.setGKi(w);
+                  break;
+                case 'D':
+                    propulsion.setGKd(w);
+                  break;
+                }
+            break;
+            
+        case 'C':
+            setDirection(((float)commande[1])/(2000*256.0f));
+            float a1 = (float)commande[1]/(2000*256.0f);
+            float a2 = (commande[2]-128.0f)/128.0f;
+            float a3 = (commande[3]-128.0f)/128.0f;
+            //setPuissanceMoteurs((commande[2]-128.0f)/(128.0f),(commande[3]-128.0f)/(128.0f));
+            xbee.printf("Commande (C)ontrol reconnue\n");
+            xbee.printf("  C:%s dir(int):%d M1(int):%d M2(int):%d\n",commande[0],commande[1],commande[2],commande[3]);
+            xbee.printf("  Valeur: Dir(float)%f\n",direction.read());
+            xbee.printf("%f %f %f\n\n\n",a1,a2,a3);
+
+           break;
+        
+        default:
+            xbee.printf("Commande non reconnue\n");
+            break;
+    }
+    xbee.printf("  Commande(ASCII) : %s\n",commande);
+}
+
+void callbackSerie() {
+    int donne;
+    
+    while(xbee.readable())
+    {
+        donne = xbee.getc();
+    
+        if(wait_com) {
+            /*On ecoute la commande*/
+        
+            if(donne == '\n') {
+                /*Fin de la commande*/
+                if(curseur != 0) {
+                    commande[curseur] = '\n';
+                    traiter(commande);
+                }
+                wait_com = false;
+            } else {
+                if(curseur >= TAILLE_COMMANDE) {
+                    xbee.printf("Xbee Freescale: Buffer overflown");
+                    wait_com = false;
+                } else {
+                    commande[curseur] = donne;
+                    curseur++;
+                }    
+            }
+            
+        } else {
+            /*On attends le symbole START pour prendre commande*/
+            if(donne == 'S') {
+                wait_com = true;
+                curseur = 0;
+            }
+        }
+    }
+}
+
+
+void initSerie() {
+    for(int i=0 ; i< TAILLE_COMMANDE ; i++) {
+        commande[i] = 0;
+    }
+    xbee.baud(XBEE_SPEED);
+    xbee.printf("Xbee Freescale: Hello...\n");
+    xbee.attach(&callbackSerie);
+    curseur = 0;
+    wait_com = false;
+}