Diff: Moteur.h

Revision:

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--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/Moteur.h	Tue Dec 16 15:52:17 2014 +0000
@@ -0,0 +1,50 @@
+#ifndef _MOTEUR_H
+#define _MOTEUR_H
+
+#include "mbed.h"
+#include "Serie.h"
+#include "Pid.h"
+
+
+class Moteur
+{
+public:
+    Moteur(PinName pin_pwm1, PinName pin_pwm2, PinName pin_feedback, PinName pin_capteur1, PinName pin_capteur2);
+    void setVitesse(int v);
+    void setKp(float k);
+    void setKi(float k);
+    void setKd(float k);
+    void etalonnage();
+    void test1();
+    void test2();
+
+
+    void setVitesse(float v);
+    float getMesure();
+
+protected:
+    void setPuissance(float p);
+    void asserv();
+    void majErreur();
+    void interruptCapteurRise();
+    void interruptCapteurFall();
+    void mesure();
+
+    //IN-OUT
+    AnalogIn feedbackCurrent;
+    PwmOut m1;
+    PwmOut m2;
+    InterruptIn capteur1;
+    DigitalIn capteur2;
+
+    //MESURE
+    Timer tmr;
+    float derniere_mesure;
+
+    //REGULATION
+    Pid regulateur;
+    Erreur erreur;
+    float vitesse_consigne;
+};
+
+#endif
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